Синтез и анализ механизмов

4.cdw

Кинематический анализ
Курсовой проект по ТММ
Рис. 4.2. Картина линейных скоростей механизма
Рисунок 4.1. Схема зубчатого механизма
Рис. 4.3. Аналог угловых скоростей

2.cdw

Рис.2.2. План ускорений для
Рис.2.1. Схема механизма для угла
с приложенными силами
Курсовой проект по ТММ
Рис.2.6. Силовой многоугольник для звена 1
Рис.2.4. Силовой многоугольник для звена 2 и 3
Рис.2.3. Структурная группа с приложенными силами
Рис.2.5. Входное звено с приложенными силами
Рис.2.7. Метод рычага Жуковского

3.cdw

Курсовой проект по ТММ
Синтез кулачкового механизма
Рис. 3.5. План скоростей для второго положения механизма
Рис. 3.1. График скорости толкателя
Рис. 3.2. График перемещений толкателя
Рис. 3.3. График ускорения толкателя
Рис. 3.4. Синтез центрального кулачкового механизма

1.cdw

Рис.1.5. План положения механизма для
Рис.1.8. План положения механизма для
Рис.1.6. План скоростей для
Рис.1.9. План скоростей для
Рис.1.10. План ускорений для
Рис.1.7. План ускорений для
Курсовой проект по ТММ
Кинематический анализ
Рис.1.2. График перемещений точки D
Рис.1.3. График скоростей точки D
Рис.1.4. График ускорений точки D
Рисунок 1.1. Построение 12-ти положений механизма

Задание.docx

Данные для первого и второго листа
Данные для третьего листа
Схема механизма и закон движения
Данные для четвертого листа
(подпись руководителя курсового проекта)

Титульник папка.docx

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РЕСПУБЛИКИ БЕЛАРУСЬ
Учреждение образования
«Витебский государственный технологический университет»
ТЕМА: «Синтез и анализ механизмов»

Курсовой.docx

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РЕСПУБЛИКИ БЕЛАРУСЬ
Учреждение образования
«Витебский государственный технологический университет»
РАСЧЕТНО-ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА
к курсовому проекту по ТММ
ТЕМА: «Синтез и анализ механизмов»
Кинематические исследования кривошипно-коромыслового механизма4
1 Описание построений плана положений.4
2 Построение графиков перемещения скорости и ускорения.5
3 Графоаналитическое определение скоростей и ускорений.10
Построение плана скоростей для φ1=40°.10
Построение плана ускорений φ1=40°.11
Аналитическое исследование механизма φ1=40°.13
Построение плана скоростей для φ1=80°.15
Построение плана ускорений φ1=80°.16
Аналитическое исследование механизма φ1=80°.18
Силовой анализ кривошипно-коромыслового механизма21
1 Расчет сил тяжести сил и моментов инерции звеньев.21
2 Определение реакций в кинематических парах.23
3 Определение уравновешивающей силы и ее проверка методом рычага Жуковского26
Синтез центрального кулачкового механизма с поступательно движущимся толкателем28
1 Построение графиков перемещения и ускорения по графику скорости.28
2 Расчет параметров кулачка.28
Кинематический анализ зубчатого механизма35
1 Аналитическое исследование механизма35
2 Графическое исследование механизма36
Теория механизмов машин и роботов - наука изучающая методы построения (синтеза) и исследования (анализа) механизмов и машин. При синтезе требуется спроектировать механизм по заданным структурным кинематическим или динамическим характеристикам. При анализе необходимо определить траектории скорости или ускорения точек а также найти реакции в различных соединениях.
Теория механизмов машин и роботов - первая инженерная дисциплина и она является основой для изучения таких дисциплин как детали машин машины и аппараты легкой промышленности. Для изучения этой науки необходимы знания по математике и теоретической механике.
Курсовое проектирование по теории механизмов и машин имеет следующие цели и задачи:
а) ознакомить студентов с основными методами кинематического и силового анализа а также синтеза механизмов используя графические и аналитические методы;
б) научить студентов самостоятельно применять положения курса при исследовании и проектировании конкретных механизмов что должно способствовать усвоению и закреплению теоретического материала;
в) привить студентам некоторые навыки применения ЭВМ для анализа и синтеза механизмов а также при проведении научно-исследовательских работ.
Кинематические исследования кривошипно-коромыслового механизма
1 Описание построений плана положений.
Угловая скорость кривошипа:
направление вращения кривошипа – против часовой стрелки.
Угловое положение кривошипа:
Определяем масштабный коэффициент длин представляющий собой отношение действительной длины в метрах к длине отрезка на чертеже в миллиметрах. Изображаем длину кривошипа на чертеже отрезком равным 40 мм.
Остальные звенья будут иметь следующие значения
Из произвольной точки О под углом откладываем отрезок От точки O вправо откладываем расстояние Из точки C проводим дугу радиусом а из точки A – радиусом получая точку B. Точку B соединяем с точками A и С. На продолжении линии АВ откладываем расстояние получая точку D.
Аналогичным образом можно построить и другие положения механизма которые отличаются величинами угла φ.
2 Построение графиков перемещения скорости и ускорения.
Наглядное представление о законе движения интересующего нас звена или точки механизма дают гак называемые кинематические диаграммы т.е. зависимости пути скорости и ускорения от времени – S=f(t)V=f(t)a=f(t) построенные графически. Эти диаграммы могут быть построены после кинематического исследования механизма для ряда достаточно близких положений механизма соответствующих одному кинематическому циклу т.е. одному обороту входного звена.
Рассмотрим построение диаграммы S = f(t) для точки D кривошипно-коромыслового механизма.
Строим 12 положений механизма соответствующих 12 равноотстоящим положениям кривошипа OA и отмечаем 12 положений точки D (рис.1.1). Проводим оси координат SD и φ(рис.1.2). На оси t(φ)откладываем 12 равновеликих отрезков 0-1 1-2 2-3 и т.д. соответствующих углу поворота кривошипа на 112 часть оборота (300).
Замеряем расстояния D0 – D1D0 - D2 D0 – D11. Изображаем расстояние D0–D1 на чертеже отрезком 1-1’ равным например 37 мм. Тогда масштабный коэффициент будет иметь величину
Через точки 1 2 3 и т.д. проводим ординаты и откладываем на них отрезки 1-1'2-2' 3-3' и т.д. равные координатам точки в соответствующих положениях с учетом масштаба.
Соединяя токи 1' 2' 3' 12' плавной кривой получим диаграмму SD=f(φ)(рис.1.2).
При равномерном вращении кривошипа угол его поворота φ пропорционален времени. Поэтому полученная диаграмма SD=f(φ)является одновременно диаграммой зависимости перемещения точки D от времени SD=f(t). Разница будет лишь в масштабах по оси абсцисс.
Масштаб углов φ диаграммы SD=f(φ)равен
где [0-12] – отрезок по оси φ изображает полный оборот кривошипа (2). Примем его равным 120 мм.
Масштаб времени t диаграммы SD=f(φ)равен
где Т - период одного оборота кривошипа.
Построение кривых VD=f(t) и aD=f(t) производим способом графического дифференцирования.
Выполняется только одно действие - прямое графическое дифференцирование которым решаются задачи перехода графика S-t в график V-t.Возможно второе дифференцирование переход графика V-t в график a-t.
Скорость любой точки равна первой производно пути по времени
Если S=f(t) изображено графически то первая производная равна тангенсу угла наклона касательной к оси абсцисс.
Через точки 1' 2' 3' 12' проводим касательные 0' – 0' 1' – 1' 12' – 12'. Тангенсы углов которые составляют эти касательные с осью абсцисс и являются скоростями соответствующих точке. Если взять прямоугольные треугольники с общим основанием (с общим прилежащим катетом) то длины противолежащих катетов будут пропорциональны тангенсам углов т.е. будут представлять собой скорости соответствующих точек. На этом и основано графическое дифференцирование методом касательных. Оно производится следующим образом. Выбираем новые оси координат для графика V–t. Оси абсцисс графиков параллельны а оси ординат лежат на одной прямой. Продолжаем ординаты графика S—t вниз и разобьем таким образом новою ось времени на такие же участки. Далее откладываем по оси абсцисс влево от начала координат отрезок OA=Н произвольной длины (общий прилежащий катет). Через конец этого отрезка (точку А) проводим лучи параллельные касательным. Отрезки на оси ординат отсекаемые лучами А-0 А -1 А -12 представляют собой скорости соответствующих точек. Скорость нулевой точки оставляем на оси так как касательная в этой точке получается горизонтальной скорость первой точки переносим на первую вертикаль скорость второй точки - на вторую вертикаль и т.д. Соединив точки плавной кривой получим искомый график V–t.Остается лишь определить масштабный коэффициент скорости (масштаб времени остался без изменения).
Определим ускорения.
Изобразим на графике ускорений Тогда масштабный коэффициент ускорения равен:
Найдем ординаты на графике ускорений.
Соединив точки получаем ступенчатый график ускорений a–t.
3 Графоаналитическое определение скоростей и ускорений.
Построение плана скоростей для φ1=40°.
Определяем скорость точки А:
Находим масштабный коэффициент скоростей для чего полученную величину делим на длину вектора этой скорости выбранную равной 10192 мм:
Из произвольной точки р (полюса скоростей) проводим вектор (рис.1.6) длиной 10192 мм который перпендикулярен кривошипу OA и направлен в сторону его вращения. Скорость точки В находим графически используя векторные уравнения:
Так как скорости точек O и C равны нулю то точки o и c помещаем в полюсе. Уравнения решаются так. Из точки a проводим линию перпендикулярную шатуну АВ а из полюса - линию перпендикулярную коромыслу BC. На пересечении получаем точку b которую соединяем с полюсом ставим стрелки получая векторы скоростей и . Для нахождения положения точки d используем отношение:
Численные значения неизвестных скоростей получаем путем замера каждого вектора и умножения полученной величины на масштабный коэффициент:
Находим угловую скорость шатуна:
Направление этой скорости можно найти поместив вектор в точку В и посмотрев куда повернется шатун АВ относительно точки А. В данном случае – по часовой стрелке.
Угловая скорость коромысла может быть найдена из выражения:
Переносим вектор в точку B и находим что угловая скорость направлена по часовой стрелке. Отмечаем найденные угловые скорости.
Построение плана ускорений φ1=40°.
Ускорение точки A в общем случае складывается из двух составляющих:
Масштабный коэффициент ускорений можно найти путем деления ускорения на длину вектора на чертеже выбранную нами :
Ускорение точки A направлено параллельно кривошипу от точки А к центру О.
Из произвольной точки (полюса ускорений) (рис.1.7) проводим вектор длиной 5194 мм. Ускорение точки В находим графо-аналитически решая систему векторных уравнений:
Ускорения и точки о и c помещаем в полюсе.
Определяем ускорение и :
Находим длины векторов этих ускорений
Из точки a плана ускорений проводим вектор который параллелен шатуну AB и направлен от точки B к точке A. Из полюса – вектор который параллелен коромыслу BC и идет от точки B к точке C. Перпендикулярно к векторам проводим лучи которые пересекаются в точке b. Эту точку соединяем с полюсом ставим три стрелки получая векторы и . Точку d плана ускорений находим на продолжении линии ab пользуясь соотношением
Точку d соединяем с полюсом получая вектор . В серединах отрезков а ad находим положения точек которые соединяем с полюсом.
Замеряя длины векторов неизвестных ускорений находим их численные значения:
Определяем угловое ускорение шатуна
Переносим вектор в точку B механизма и находим что угловое ускорение направлено против часовой стрелки.
Угловое ускорение коромысла:
Переносим вектор в точку B механизма и находим что угловое ускорение направлено против часовой стрелки. Отмечаем найденные угловые ускорения.
Аналитическое исследование механизма φ1=40°.
Для проверки точности результатов построения планов скоростей и ускорений найдем линейные и угловые скорости и ускорения аналитическим методом.
Представим звенья механизма в виде векторов а углы их наклона укажем от положительного направления оси X против хода часовой стрелки. Найдем углы и .
Из треугольника OAC по теореме косинусов найдем :
Из треугольника OAC по теореме синусов найдем угол :
Угол определяем из треугольника ABC по теореме косинусов:
Угловую скорость шатуна определяем по формуле:
Угловая скорость коромысла :
Угловое ускорение шатуна находим по формуле:
Угловое ускорение коромысла определяем по формуле:
Сравнение результатов полученных различными способами говорит о том что построения и вычисления выполнены с высокой точностью.
Построение плана скоростей для φ1=80°.
Находим масштабный коэффициент скоростей для чего полученную величину делим на длину вектора этой скорости выбранную равной 20384 мм:
Из произвольной точки р (полюса скоростей) проводим вектор (рис.1.6) длиной 20384 мм который перпендикулярен кривошипу OA и направлен в сторону его вращения. Скорость точки В находим графически используя векторные уравнения:
Переносим вектор в точку B и находим что угловая скорость направлена против часовой стрелки. Отмечаем найденные угловые скорости.
Построение плана ускорений φ1=80°.
Из произвольной точки (полюса ускорений) (рис.1.7) проводим вектор длиной 10388 мм. Ускорение точки В находим графо-аналитически решая систему векторных уравнений:
Находим длины векторов этих ускорений:
Из точки a плана ускорений проводим вектор который параллелен шатуну AB и направлен от точки B к точке A. Из полюса – вектор который параллелен коромыслу BC и идет от точки B к точке C. Перпендикулярно к векторам проводим лучи которые пересекаются в точке b. Эту точку соединяем с полюсом ставим три стрелки получая векторы и . Точку d плана ускорений находим на продолжении линии ab пользуясь соотношением:
Аналитическое исследование механизма φ1=80°.
Силовой анализ кривошипно-коромыслового механизма
1 Расчет сил тяжести сил и моментов инерции звеньев.
Известны следующие параметры механизма:
(Все размеры и ускорения берутся из первого листа курсового проекта).
Требуется определить реакции в кинематических парах и уравновешивающую силу.
Изображаем механизм в заданном положении с обозначением масштабного коэффициента (рис 2.1).
На механизм действуют следующие силы.
Сила полезного сопротивления Р. Она приложена в точке В и направлена перпендикулярно коромыслу.
Силы тяжести Qопределяемые через массы звеньев которые можно условно найти по формуле т = ql где q – масса единицы длины звена l – длина звена.
Силы тяжести прикладываются в центрах масс и направлены вертикально вниз.
Силы инерции звеньев F определяемые по формуле :
Эти силы прикладываются в центрах масс и направлены они в стороны обратные ускорениям .
Моменты сил инерции М которые можно найти по формуле где – моменты инерции звеньев относительно центральных осей:
Моменты инерции звеньев определяем по формуле:
Моменты сил инерции М направлены в стороны обратные угловым ускорениям.
Уравновешивающая сила прикладываемая в точке A кривошипа 1 и направленная перпендикулярно ему. Пусть в нашем примере она направлена вверх.
Все силы и моменты указываем на механизме причем длины векторов берем произвольно.
2 Определение реакций в кинематических парах.
Изображаем отдельно структурную группу состоящую из шатуна 2 и коромысла 3 (рис 2.3). Реакции в точках A и C раскладываем на две составляющие одну из которых направляем по звену (в ту или иную сторону) а вторую – перпендикулярно звену (также в ту или иную сторону). Из точки В на все силы проводим перпендикуляры которые являются плечами этих сил. Замеряем каждое плечо в миллиметрах и умножаем на :
Рассматриваем равновесие звена 2 отбрасывая мысленно звено 3 и записываем уравнение моментов относительно точки В:
Отбрасываем мысленно звено 2 и записываем уравнение равновесия звена 3 относительно той же точки B:
Реакции оказались положительными поэтому направление вектором оставляем прежним.
Используя графическое условие равновесия группы составляем силовой многоугольник (рис. 2.4) в масштабе
Вычисляем длины векторов сил:
Начинаем построение cилового многоугольника (рис. 2.4) с силы . Далее силы в многоугольнике идут в любом порядке но желательно чтобы сначала шли все силы одного звена а затем силы действующие на другое звено. Последняя сила – . В начале построения к силе проводим перпендикуляр и в конце силы также к ней проводим перпендикуляр. Пересечение перпендикуляров дает силы и .Силы в шарнирах А и С попарно складываем: . Замеряем длины векторов и в миллиметрах и умножаем на получая величины этих сил:
Чтобы получить реакцию в шарнире В нужно рассмотреть равновесие одного звена например второго. Для этого начало силы нужно соединить с концом силы Получаем вектор который идет в начало силы . Замеряем длину этого вектора и умножаем на получая значение силы :
Изображаем отдельно кривошип 1 со всеми силами (рис. 2.5). Сила направлена в сторону обратную силе т.е. = –. Из точки О проводим перпендикуляры ко всем силам замеряем их и умножаем на :
Рассматривая равновесие кривошипа записываем уравнение моментов относительно точки О:
Строим силовой многоугольник для кривошипа (рис. 2.6) в масштабе . Находим длины векторов.
Замыкающий вектор многоугольника представляет собой реакцию . Измеряем длину этого вектора и умножаем на масштаб :
3 Определение уравновешивающей силы и ее проверка методом рычага Жуковского
Для проверки точности расчетов и построений найдем уравновешивающую силу по методу Жуковского. Моменты сил инерции и заменяем парой сил и действующих например в точках А B C и D. При этом направление пар сил должно совпадать с направлением моментов.
Находим величины этих сил:
Переносим с первого листа курсовой работы план скоростей на который помещаем все внешние силы (рис.2.7) приложив их в соответствующие точки и повернув на 90º по часовой стрелке. Из полюса P проводим к силам перпендикуляры которые являются плечами сил. Замеряем длины перпендикуляров и записываем уравнение моментов относительно полюса P:
Сравнение результатов полученных двумя способами говорит о том что погрешность вычислений и построений незначительна.
Синтез центрального кулачкового механизма с поступательно движущимся толкателем
1 Построение графиков перемещения и ускорения по графику скорости.
Известны следующие параметры: безмасштабный график скорости толкателя ход (максимальное перемещение) толкателя S=80мм – для кулачкового механизма с поступательно движущимся толкателем угловая скорость кулачка:
Требуется построить график перемещений толкателя и график ускорения.
Изображаем график скорости толкателя таким образом чтобы горизонтальная ось N (или t) обозначающая номера положений механизма (или время) имела длину а максимальная ордината была (рис.3.1). Для правильного построения графика перемещений необходимо чтобы суммарная площадь фигур расположенных над осью N была бы равна площади фигур расположенных под осью N. В рассматриваемом случае площадь треугольника равняется площади трапеции. Находим площади этих фигур по известным формулам и приравниваем их.
Отсюда высота второго треугольника:
Для графика перемещений выбираем максимальную ординату например (рис.3.2). Находим площадь треугольника:
Тогда масштабный коэффициент площади будет равен:
Разбиваем график скоростей на 12 интервалов и определяем площади фигур для каждого интервала замеряя высоты и основания треугольников и трапеций.
Находим ординаты на графике перемещений:
Полученные ординаты откладываем от оси N и через найденные точки проводим плавную кривую являющуюся графиком перемещений толкателя (рис. 3.2).
Определяем масштабные коэффициенты :
Для нахождения коэффициентов воспользуемся формулами:
Здесь – масштабный коэффициент времени который определяется из формулы:
Величина h (рис.3.2) находится следующим образом. На графике перемещений в любой точке т проводим касательную . Точку т сносим на ось S(φ)получая точку n через которую проводим луч параллельный касательной. Луч пересекает ось N в точке р. Расстояние от точки p до начала координат и есть величина
Для нашего случая получаем:
Изображаем график ускорения толкателя таким образом чтобы горизонтальная ось N (или t) обозначающая номера положений механизма (или время) имела длину L=120. Для правильного построения графика необходимо проанализировать график изменения скорости толкателя. В рассматриваемом случае скорость на участке 0-2 растет для получения ускорения воспользуемся формулами:
Так как T период мы разбили на 12 частей то
На участке от 2 - 5 скорость падает где
На участке от 5-6 скорость падает
На участке от 6-9 скорость не изменяется следовательно: .
На участке от 9-12 скорость возрастает следовательно:
По оси ординат откладываем для тогда масштабный коэффициент графика ускорений равен:
2 Расчет параметров кулачка.
Известны следующие параметры механизма: график перемещений толкателя (рис. 3.2) минимальный радиус кулачка радиус ролика ход толкателя скорость кулачка направление вращения кулачка – против часовой стрелки. Выбираем масштабный коэффициент кулачкового механизма:
Из произвольной точки O (рис.3.4) проводим окружность радиуса которую делим на 12 частей получая точки причем нумерацию этих точек ведем в направлении обратном направлению вращения кулачка. Все эти точки соединяем с точкой O.
На продолжении луча откладываем расстояние:
На продолжении луча откладываем расстояние найденное аналогичным образом:
Точки соединяем плавной кривой получая центровой (теоретический) профиль кулачка. На теоретическом профиле из точек проводим окружности радиусом . С внутренней стороны к окружностям проводим общую кривую касательную которая служит рабочим (действительным) профилем кулачка.
Для оценки точности построений найдем величину скорости толкателя в одном из положений например (рис.3.1) во втором. Замеряем длину ординаты которая в данном случае равна Тогда скорость в этом положении будет:
Построим план скоростей механизма для того же положения используя векторное уравнение
где – скорость точки принадлежащей кулачку
– скорость точки принадлежащей толкателю.
Модуль скорости определяем по формуле .
Здесь – действительная величина радиуса центрового профиля кулачка
Выбираем масштабный коэффициент для плана скоростей изображая скорость отрезком равным (рис.3.5).Тогда получаем:
Из полюса p проводим вектор перпендикулярный OB2 в сторону вращения кулачка. В точке B2 кулачка проводим касательную к теоретическому профилю которую затем переносим в точку b2 получая векторы и . Замеряем длину вектора и вычисляем его модуль.
Таким образом скорости толкателя полученные двумя способами отличаются друг от друга незначительно что свидетельствует о высокой точности построений.
Кинематический анализ зубчатого механизма
Даны числа зубьев колес механизма: . Известна угловая скорость водила и угловая скорость третьего колеса:
Требуется определить передаточное отношение и угловую скорость водила
1 Аналитическое исследование механизма
Разбиваем сложный зубчатый механизм на две составляющие. Первый механизм состоящий из колес 1 2 2' 3 является планетарным механизмом с подвижными осями. У этого механизма оси 2 и 2' движутся в пространстве. Второй механизм состоящий из колес 3' 4 5 и водила H. У этого механизма ось колеса 5 движется в пространстве.
Число зубьев колеса 3 находим по формуле:
Определяем скорость первого колеса используя формулу Виллиса:
Найдем передаточное отношение от колеса 1 к колесу 3 при остановленном водиле:
Из формулы Виллиса выразим скорость первого колеса:
Определяем скорость второго водила используя формулу Виллиса:
Найдем передаточное отношение от колеса 4 к колесу 3 при остановленном водиле:
Найдем скорость второго водила:
Определим передаточное число всего механизма:
2 Графическое исследование механизма
Изображаем схему механизма в масштабе. Для этого сначала находим диаметр колес по формуле Принимая условно модуль колес m=2 мм получим следующие значения диаметров колес:
Принимаем масштаб М 1:1.
Обозначаем оси неподвижных колес O1 O1 O4. Подвижные оси сателлитов обозначаем O2 O'2 O5. Места зацепления зубчатых колес отмечаем буквами A B C D E. Справа от схемы проводим вертикальную линию на которую сносим все точки неподвижных осей. На горизонтальной линии проходящей через точку D от вертикали откладываем в ту или иную сторону произвольный отрезок dd' изображающий скорость точки D. Чтобы найти длину отрезка ee' находим линейные скорости точек D и E по формуле:
Из пропорции найдем длину отрезка ee':
От вертикальной линии из точки откладываем вправо отрезок длиной 35546 мм и получаем точку е. Соединяя d и е мы получаем линию распределения скорости колеса 5. Из точки пересечения линии распределения скорости 5 и вспомогательной линией проведенной из точки O5 проводим линию через точку o3. Из точки е проводим линию через точку o4 до вспомогательной линии проведенной из точки O'2. Справа от вертикальной оси это линия распределения скоростей колеса 4 а слева – скорость водила H1. Из точки d через точку o3 проводим отрезок до пересечения с прямой проведенной из точки С. Получаем точку с. Справа от вертикальной оси этот отрезок есть линия распределения скоростей колеса 3' слева – колеса 3. Проведем отрезок через с и o'2 до пересечения с вспомогательной прямой проведенной из точки B. Если соединить b и c получим линию распределения скоростей колеса 2'. Из точки b через точку o2 проводим прямую. На пересечении этой прямой и вспомогательной прямой проведенной из точки А получаем точку a. Соединив ее с точками o1 и b получим линии распределения скоростей колеса 1 и колеса 2 соответственно.
Изображаем горизонтальную прямую x. Ниже этой прямой также произвольно отмечаем точку O из которой проводим одну вертикальную линию и три луча параллельные прямые распределения скоростей колес 1 водила H1 и водила H2. Получаем точки q p k r. Замеряем расстояния и находим их отношение:
Сравнивая результаты полученные аналитическим и графическим методом отмечаем высокую точность вычислений и построений.
В данной курсовой работе были проведены анализ и синтез механизмов. При этом использовались графические и аналитические методы. Значения полученные разными методами приблизительно одинаковы что говорит о незначительной погрешности построений и вычислений.