Погрузчик одноковшовый с разгрузочным устройством ковша

гидросхема.dwg

Патенты.dwg

ОДНОКОВШОВЫЕ ПОГРУЗЧИКИ. РАСЧЕТ ОСНОВНЫХ ПАРАМЕТРОВ И РАБОЧЕГО ОБОРУДОВАНИЯ.docx

Министерство образования и науки
Российской Федерации
Государственное образовательное учреждение
Высшего профессионального образования
«Пермский национальный исследовательский политехнический университет»
Кафедра «Строительные и дорожные машины»
по дисциплине «Машины для земляных работ»
тема: «Погрузчик одноковшовый с разгрузочным устройством ковша»
Назначение и классификация одноковшовых погрузчиков .. 38
1 Тенденции развития погрузчиков 39
Патентный поиск . .. 41
Расчет основных параметров погрузчика 45
1. Конструкция погрузчика .45
3.Рычажная система .48
4. Устойчивость погрузчика 53
5. Производительность погрузчика 54
Прочностной расчет элементов конструкции .55
1. Расчетные нагрузки и усилия . .55
2. Расчет ковша . 65
Техника безопасности . ..67
Список литературы . ..72
1 Назначение и классификация одноковшовых погрузчиков
Одноковшовые фронтальные погрузчики с комплектом сменного рабочего оборудования предназначены:
- для разработки сыпучих и мелкокусковых строительных материалов из карьеров и штабелей послойной разработкой грунтов 1-3 категории с транспортировкой на небольшие расстояния с выгрузкой в отвалы или автотранспортные средства;
- для планировочных работ;
- для погрузо-разгрузочных работ строительно-монтажных с тарными и штучными грузами;
- для погрузки лесоматериалов с помощью челюстного захвата.
Одноковшовые погрузчики являются машинами циклического действия т.е. операции: заполнение ковша и подъем его в транспортное положение передвижение к месту разгрузки подъем ковша в положение разгрузки поворот и разгрузка ковша опускание ковша в транспортное положение и передвижение к месту загрузки - выполняются последовательно. Погрузчики можно применять в промышленном гражданском строительстве сельском хозяйстве промышленности строительных материалов лесной промышленности в военном деле транспорте и т.д.
Одноковшовые фронтальные погрузчики классифицируют по следующим признакам:
По грузоподъемности:
- малогабаритные до 05т (D-456)
- легкие от 05 до 20т (D-442)
- тяжелые от 4 до 10т (D-584 D-543)
- большегрузные свыше 10т;
По типу ходового оборудования:
По расположению рабочего органа:
По типу базовой машины:
- на специальном шасси и тягах
- на погрузочных модификациях промышленных тракторов
- на промышленных модификациях тракторов общего назначения;
По приводу рабочего органа:
- электромеханические.
2 Тенденции развития погрузчиков
Особенности производства машин повышенной единичной мощности (Q=20-40т) для выполнения большого обьема работ в комплексе с большегрузными самосвалами. Это обеспечит возможность замены в народном хозяйстве сложных в использовании и дорогостоящих экскаваторов погрузчиками.
Освоение производства машин малой и средней мощности с широкой номенклатурой сменных рабочих органов двигатели с низким расходом топлива энергосберегающие системы привода.
Одной из тенденций развития конструкций погрузчика является широкое использование гидрообьемных трансмиссий что позволит автоматизировать рабочий процесс. Упростить компоновку облегчить управление и маневренность машины. Возможно уменьшение габаритов машины за счет поперечной установки двигателя упрощение конструкции. Машины будут обладать высокими экономическими показателями.
Разработка и создание погрузчиков для использования со сменным рабочим органом. Они будут снабжаться устройствами для дистанционной смены рабочих органов а рычажные системы рабочего оборудования обеспечат точное сохранение рабочего органа в пространстве.
Развитие конструкций режущих элементов ковшей (зубья ножи). Использование специальных материалов придание им специальной формы для повышения износостойкости.
Улучшение условий труда оператора – снижение шума в кабине вибраций повышение эргономичности органов управления создание микроклимата.
Внедрение автоматизации рабочего процесса:
- высокоэффективные автоматические и автоматизированные трансмиссии
- автодиагностические операции
- автоматизация систем управления рабочими процессами
- отображение информации на ЭВМ.
Рассмотрим патенты конструкций ковшей с автоматической разгрузкой:
РАСЧЧЕТ ОСНОВНЫХ ПАРАМЕТРОВ ПОГРУЗЧИКА
1 Конструкция погрузчика
Погрузчик ТО-11 грузоподъемность – 4т мощность двигателя ЯМЗ-238 НБ – 147кВт номинальная частота вращения коленчатого вала – 1700 эксплуатационная масса – 16340кг сухая масса – 16т.
Определение веса погрузочного оборудования :
Определение коэффициента удельной грузоподъемности:
где - для колесных машин.т – номинальная грузоподъемность50% статической опрокидывающей нагрузки приложенной в центре тяжести основного ковша при максимальном вылете стрелы.
- условие выполнено.
Определение номинальной емкости ковша при условии работы с сыпучими и мелкокусковыми материалами с объемной массой :
Определим тяговое усилие базового трактора с учетом веса погрузочного оборудования на рабочей передаче из условия работы погрузчика на горизонтальной площадке по предварительным расчетам используем формулу:
где N=147кВт – наибольшая эффективная мощность двигателя; F=0.03-0.04 – коэффициент сопротивления качению на колесном ходовом оборудовании; - коэффициент буксования; - КПД гидромеханической трансмиссии; кН – эксплуатационный вес погрузчика; 1700обмин – номинальная частота вращения вала двигателя; м – динамический радиус колеса.
Определение величины напорного усилия по сцепному весу :
где - коэффициент сцепления
По условию – условие выполнено
Ковш имеет плоское днище переходящее по радиусу в заднюю стенку с козырьком. Вертикальные боковые стенки и днище усилены накладками имеющими режущие кромки. Днище и заднюю стенку усиливают ребрами продольными и поперечными связями. Внутреннюю ширину ковша принимают на 50-100мм больше ширины базового трактора.
Расчетный радиус поворота основного ковша:
Определение статических нагрузок на мосты груженого колесного погрузчика по зависимостям (рис.1).
Их определяют для транспортного положения рабочего оборудования при максимальном вылете ковша. Вес груза в ковше принимают равным грузоподъемности и приложенным в центре тяжести ковша.
- координата центра тяжести груза в ковше от оси = 1.5м (чертеж);
- номинальная грузоподъемность;
- нагрузка на передний мост
кН – нагрузка на задний мост
Определение статической нагрузки на передний и задний мосты с порожным ковшом:
По условию рекомендован коэффициент
Размеры рычажной системы определяют по основным параметрам рабочего оборудования и координатам точки подвески стрелы которые зависят от конструктивных особенностей стрелы и компоновки базовой машины.
Высоту с и расстояние до наиболее выступающей передней части машины принимают с учетом обеспечения наилучшей видимости при управлении. Шарнир крепления стрелы размещают как можно выше и дальше от передней части машины:
где Hр – высота разгрузки ковша м; - угол наклона радиуса поворота ковша град.
L – фронтальный вылет рабочего органа по ГОСТ 12568-67 L=1.225м
Выглубляющее усилие обеспечиваемое на режущей кромке цилиндром поворота ковша при оснащении стрелы опорными лыжами:
Определение удельных значений из :
Определим усилие на одном штоке гидроцилиндра ковша:
где -вес ковша - коэффициент запаса учитывающий потери в гидроцилиндрах и шарнирах -число гидроцилиндров поворота ковша и - мгновенные передаточные отношения механизма вычисляют для положения ковша соответствующего внедрению в материал:
где -плечи приложения сил
Определение усилия на штоках гидроцилиндров стрелы по выглубляющему усилию (рис.3).
где - вес погрузочного оборудования (исключая портал) кН - усилие цилиндра ковша без коэффициента запаса - коэффициент запаса -число гидроцилиндров поворота стрелы.
По значениям и и принятому давлению в гидросистеме рассчитаем диаметры гидроцилиндров ковша и стрелы. Гидросистема погрузчика должна обеспечить следующие скорости перемещения рабочего оборудования.
Скорость запрокидывания ковша мс:
где γ – коэффициент совмещения скоростей внедрения и запрокидывания γ = 1-12; К – коэффициент снижения рабочей скорости р в процессе внедрения К = =05.
Скорость подъема стрелы такая чтобы подъем груза был окончен к моменту завершения операции отхода погрузчика на погрузку:
где Sп – длина пути шарнира крепления ковша при подъеме стрелы (по вертикали); х – скорость холостого хода погрузчика мс: Sд – средняя длина пути рабочего хода погрузчика.
Скорость опускания стрелы:
Скорость передвижения поршня гидроцилиндра ковша:
Скорость движения поршня гидроцилиндра стрелы:
здесь Sц – ход поршня гидроцилиндра стрелы м; с – длина стрелы м; φс – угол поворота стрелы (град.).
Из условия работы наибольший расход жидкости будет у гидроцилиндра поднятия стрелы т.к. диаметр гидроцилиндра – 0.18м рассчитаем расход жидкости для двух гидроцилиндров стрелы:
где - диаметр гидроцилиндра - скорость движения поршня гидроцилиндра стрелы - объемный КПД гидросистемы.
Для гидропривода рабочего оборудования принимаем насос НШ-98 К:
- частота вращения 1700обмин
- объемный КПД насоса 0.94
Максимальная грузоподъемная сила которая может быть реализована по показателям гидропривода:
где 2 – количество цилиндров; Dc – диаметр гидроцилиндра стрелы м; P – давление в гидросистеме равное 09 Рн МПа; г=0.9 - гидравлический КПД гидросистемы; Gр – вес оборудования без портала кН; Gк – вес ковша кН; iк - мгновенное передаточное число от ковша к гидроцилиндрам поворота.
4. Устойчивость погрузчика
Устойчивость погрузчика в транспортном режиме при порожнем ковше определяется теми же отношениями что и для бульдозера . Во время рабочего процесса погрузчик перемещается на почти горизонтальных площадках допустимый уклон которых не более . Расчет продольной устойчивости погрузчика ведется из условия опрокидывания вперед с учетом что деформируются пневматические шины.
Наименьшим запасом продольной устойчивости обладает погрузчик в случае движения под углом с одновременным торможением машины и рабочего оборудования при его опускании. Положение рабочего оборудования при этом соответствует max вылету.
где - удерживающий момент сил инерции.
- наветренная площадь погрузчика ограниченная его контуром.
Расчет машины движущейся с транспортной скоростью (рабочее оборудование в транспортном положении) не приводим т.к. в проекте сохранены габаритные размеры весовые и скоростные показатели серийного погрузчика.
5. Производительность погрузчика
Определение технической производительности одноковшового погрузчика:
где q – геометрическая емкость ковша м3; Кн – коэффициент наполнения ковша Кн = 11-125; t – время цикла (мин)
где t1 – время наполнения ковша t1 = 7-8 c; t2 – время запрокидывания ковша на себя t2 = 3-6 с; t3 – время перемещения к месту разгрузки на расстояние 10-15 м и при работе челночным способом и одновременным подъемом ковша на полную высоту t3 = 15-17 с; t4 – время на разгрузку ковша в самосвал t4 = 6-10 с; t5 – время на перемещение погрузчика к штабелю с одновременным опусканием ковша t5 = 8-12 с; t6 – время на переключение рычагов t6 = 2 с.
Прочностной расчет элементов конструкции
1. Расчетные нагрузки и усилия
Расчеты рабочего оборудования проводят для самых неблагоприятных сочетаний внешних нагрузок приложенных к краю режущей кромки ковша. Боковые составляющие нагрузок не входят в расчетную схему т.к. обычно вероятность их появления мала. Рассмотрим три расчетных положения погрузочного оборудования:
- удар о препятствие;
- внедрение ковша с вывешиванием на передней опорной точке;
- внедрение ковша с вывешиванием на задней опорной точке.
Рис.5 Схема к определению усилий в элементах стрелы и рычажной системы погрузчика
Рис.6 Вертикальные усилия на ковше
Положение 1 - удар в труднопреодолимое препятствие краем ковша погрузчик движется по горизонтальной поверхности гидроцилиндры заперты. Действующее на ковш усилие определим из выражения
кмч – рабочая скорость;
= 16340 кг – масса погрузчика + груз 4000 кг.
С – приведенная жесткость металлоконструкций рабочего оборудования и препятствие:
– жесткость препятствия;
– жесткость металлоконструкций (= К·Gn= 16·160 = 2560 кНм)
Положение 2 - внедрение ковша краем в штабель или грунт с вывешиванием погрузчика на передней опорной точке. Гидроцилиндры поворота ковша развивают выглубляющее усилие на режущей кромке. Вертикальное усилиеRу (кН) направлено вниз и находится из условия вывешивания машины на передней точке опоры:
где кН – эксплуатационный вес погрузчика.
м – расстояние по горизонтали от центра тяжести до передней точки опоры;
м – расстояние от передней точки опоры до кромки ковша.
Горизонтальная сила устанавливается по сцеплению с учетом вертикальной силы:
Положение 3 - внедрение краем ковша в штабель или грунт с вывешиванием погрузчика на задней точке опоры. Гидроцилиндры стрелы развивают усилие достаточное для наклона относительно задней точки опоры. Вертикальную силуRy определим из условий вывешивания:
где L– колесная база погрузчика.
Определим горизонтальную силу :
Рассмотрим подробнее Положение 2 т.к. внешние нагрузки приложены к ковшу не по оси симметрии - возникают моменты сил воспринимаемые конструкцией стрелы (рис.7).
Рис. 5.3. Силы возникающие в элементах конструкции стрелы при внедрении ковша краем в грунт с вывешиванием погрузчика на передней опоре
Реакции в опорах стрелы О и O составляют от действия моментов:
С учетом действия нагрузок от тяг поворота ковша определим:
Рис.8 Силы реакции на краю ковша при внедрении его в грунт
Полные реакции в опорах и получим:
Полученные в шарнирах и реакции перенесем в точки крепления поперечны к продольным балкам стрелы заменив их действие моментами и силами лежащими в плоскости стрелы и перпендикулярные к ней (рис.9).
Рис.9 Схема определения сил и моментов в элементах рычажной системы
Эта система является статически неопределимой. Чтобы устранить статическую неопределимость воспользуемся методом сил приняв в качестве основной системы разрезанную в центре поперечины со вставным стержнем. Это обусловлено тем что данная рама кососимметрична а при кососимметричных нагрузках рама с приложенными нагрузками в силу симметрии самой рамы имеет на 4 связи меньше чем при произвольном приложении нагрузки т.е. является один раз статически неопределимой. В качестве эквивалента неизвестной связи выберем крутящий момент относительно оси Z приложенной в месте разреза (рис. 5.6.). Рассмотрим левую половину. Нагрузим раму в месте разреза крутящим моментом равным единице построим эпюры крутящих и изгибающих моментов от этой нагрузки.
Рис.10 Приведение рычажной системы в статически определимую
Рис.11 Эпюры моментов правой части рычажной системы при нагружении системы крутящим моментом равным единице
Нагружаем раму рабочими нагрузками и строим эпюры моментов.
Силу определяем из уравнения моментов относительно оси ОO:
Определим жесткости продольных брусьев и поперечины. Поперечина: труба D = 275 мм d = 250 мм.
Рис.13 Поперечный разрез брусьев
– модуль упругости IIрода;
Балка: Н = 170 мм; В = 125 мм; = 16 мм.
Рис.14 Поперечный разрез балки
Каноническое уравнение для принятой системы имеет вид: Перемещение и определим по способу Верещагина:
- главное удельное перемещение от действия единого силового фактора;
– перемещение от действия внешней силы;
Построим эпюры расчетных крутящих и изгибающих моментов.
Рис.15 Эпюры расчетных крутящих и изгибающих моментов
Находим нормальные и касательные напряжения в поперечине и стреле в зоне крепления поперечины к балкам стрелы. Прочность стрелы в месте крепления гидроцилиндра определим:
соответствует сталь 60.
При расчете ковша рассматривается прочность козырька ковша и узла крепления бруса ковша к стреле.
Для расчета козырька ковша используется расчетная схема двухопорной балки. Расчетное усилие Ryприложим к середине козырька.
– из условия вывешивания погрузчика на задней точке опоры
Рис.16 Схема приложения нагрузок
В этой схеме реакции опор и :
Рис.17 Построение эпюры изгибающих моментов
Максимальное напряжение от изгиба козырька принимаем для сталь 20
где S = 15 мм – толщина козырька.
Прочность козырька обеспечена т.к.
Техника безопасности
При работе на погрузчиках при их обслуживании а также при работе на транспорте в который производится погрузка оператор и другие лица проводящие работы вблизи погрузчиков должны строго соблюдать правила обеспечивающие безопасность людей и сохранность машин.
К работе на погрузчиках допускаются лица имеющие право на вождение автомобиля и сдавшие зачет по особой программе технического минимума в которую входят сведения по устройству и правилам эксплуатации погрузчика (в том числе устройство и правила эксплуатации двигателя) правила уличного движения и правила по технике безопасности. Сдача зачетов по программе техминимума должна быть документально оформлена.
Во время работы или транспортного передвижения погрузчика своим ходом или в прицепе за тягачом оператор обязан находиться в кабине за рулем управления. Допуск посторонних лиц в кабину запрещается. Производить перевозку людей на погрузчиках запрещается .
Погрузчики на пневмоколесном шасси развивают сравнительно высокие транспортные скорости что при учете большого веса машины и относительной сложности ее управления требует искусства вождения и напряженного внимания оператора.
Поэтому как в работе так и при транспортных перегонах во избежание несчастных случаев оператор машины должен строго соблюдать правила безопасной работы на погрузчиках. Малейшее нарушение правил грозит опасностью для жизни как самого оператора так и окружающих лиц.
При перегонах погрузчиков в населенных пунктах и по автомобильным дорогам необходимо строго соблюдать правила уличного движения.
Строго запрещается при движении включать рабочие органы (гидронасосы привода должны быть выключены).
Категорически запрещается работать на неисправном погрузчике. При возникновении неисправности необходимо остановить работу двигателя и произвести необходимый ремонт регулировку или обслуживание. Осмотры и устранение неисправностей смазка и регулировка должны производиться только при неработающемдвигателе и с опущенным на землю или установленным на надежные подставки рабочим органом (ковшом элеватором и др.). При проведении ремонтных работ технических осмотров регулировок и смазок необходимо соблюдать инструкцию по эксплуатации машины на базе которой создан данный погрузчик.
При накачивании пневматических шин воздухом не разрешается находиться у колеса со стороны съемного бортового кольца так как возможен его срыв.
Для подъема агрегатов при ремонте необходимо прежде всего убедиться в исправности подъемных средств (талей домкратов и т. д.).
При ремонте погрузчиков необходимо следить за тем чтобы на движущихся частях и в корпусах ремонтируемых механизмов не были оставлены гайки болты инструмент.
При пуске в работу пускового двигателя запрещается наматывать пусковой шнур на руку. Особенно опасно это бывает в случае возникновения обратной вспышки двигателя. Пускать двигатель должен только сам водитель погрузчика. В начале работы на погрузке или при трогании машины с места водитель обязательно должен предупредить звуковым сигналом находящихся вблизи лиц. Перед началом движения водитель должен убедиться в отсутствии посторонних предметов (инструментов деталей и т. д.) на площадке управления и на гусеницах.
При движении необходимо держаться правой стороны. Расстояние между встречными машинами должно быть не менее 15 м. Перед переездом через мосты и другие искусственные сооружения необходимо проверить их состояние и грузоподъемность. Нельзя останавливаться на переездах и железнодорожном полотне. Запрещается входить напогрузчик и сходить с него во время движения а также оставлять погрузчик или находиться под ним при работающем двигателе.
При необходимости работы в темноте погружаемый материал и транспорт должны быть освещены. Для передвижения в ночное время погрузчик должен иметь габаритные световые сигналы и фары для освещения пути движения. Во время работы или движения необходимо следить по манометру за состоянием тормозной пневмо-системы. Нормальным считается когда манометр показывает давление 8-10 кгсм2. После нескольких раз повторившихся торможений давление в системе падает но должно быстро возрасти до требуемой величины. По окончании работы или при необходимости оставить машину на некоторое время необходимо установить все рычаги управления в нейтральное положение затянуть стояночный тормоз и заглушить двигатель. Запрещается ставить незаторможенный погрузчик на уклоне или косогоре.
При заправке машины топливом категорически запрещается курить или иметь вблизи открытый огонь. Запрещается отвинчивать пробки бочек ударяя по ним металлическим предметом.
Работа одноковшовых погрузчиков связана с передвижением и поворотами как самих машин так и резкими движениями вверх вниз и в стороны их рабочих органов. Все это требует особой внимательности со стороны оператора и окружающих лиц.
При работе на одноковшовых погрузчиках особенно внимательно необходимо следить за исправностью и надежностью пневмосистемы тормозов и гидросистемы управления рабочими органами. Отказ в работе тормозов может привести к столкновению погрузчика с погружаемой машиной а неисправность гидросистемы например обрыв шлангов к падению ковша (вил и др.) вместе с грузом что может быть причиной не только поломок машин но и травматизма обслуживающего персонала.
При работе погрузчиков категорически запрещается Находиться йод поднятой стрелой и в Пределах ее досягаемости. Запрещается производить осмотры ремонтные и регулировочные работы под рабочими органами находящимися в поднятом состоянии. В случаях ремонта или технического осмотра стрела должна быть надежно закреплена на колодках или козлах.
При ремонтных и регулировочных работах запрещается находиться у рычагов управления машиной посторонним лицам даже если двигатель заглушён и стрелаустановлена на колодках. Категорически запрещается:
Производить поворот погрузчика с заглубленным рабочим органом.
Становиться на ковш во время движения.
Двигаться по косогору с поперечным уклоном более 10° а также делать крутые повороты на косогорах.
Работать на глинистых грунтах в дождливое время или при наличии поперечных уклонов.
Выносить ковш за бровку откоса при сбрасывании грунта под откос (во избежание сползания погрузчика).
Подъезд погрузчика к сменному оборудованию для его навески должен производиться медленно и осторожно с тем чтобы была обеспечена безопасность прицепщика и сохранность машины. Работы по смене навесного оборудования должны выполняться двумя-тремя рабочими.
Работа многоковшовых погрузчиков происходит полуавтоматически - оператор в работе лишь наблюдает за исправностью механизмов нормальной загрузкой шнекового питателя и точностью подачи материала в погружаемый транспорт. Однако невнимательность оператора а также находящихся вблизи машины лиц и несоблюдение правил безопасной работы может быть причиной несчастных случаев с человеческими жертвами и серьезным повреждением техники.
Автоматическая остановка элеватора происходит лишь при заклинивании элеватора или шнекового питателя крупными предметами — камнями бревнами или толстыми досками. Поэтому находиться у работающего шнека или извлекать из него (или из элеватора) камни или другие предметы при работающем двигателе не разрешается. При заклинивании элеватора или шнека камнями кусками бревен или другими предметами необходимо остановить двигатель и только после этого устранить причину заклинивания.
Не разрешается находиться и производить какие-либо работы на штабеле материала над работающим погрузчиком во избежание падения на спирали шнекового питателя. Не разрешается работа «подкопом» когда штабель материала высок и возможно его обрушение на погрузчик.
Во избежание частых заклиниваний шнека не рекомендуется работать в местах захламленных железными обрезками прутьями досками проволокой и тому подобными предметами.
Категорически запрещается стоять под повернутым в сторону ленточным транспортером так как возможен обрыв троса и падение транспортера.
При движении и работе на участках поперечный уклон которых превышает 12° возможно опрокидывание погрузчика так как центр его тяжести расположен относительно высоко.
Соблюдение всех правил безопасной работы на погрузчиках и проведение технических обслуживании согласно инструкций по эксплуатации машин обеспечивает безопасность работы долговечность службы погрузчиков и их высокие технико-экономические показатели.
Справочник конструктора дорожных машин. Под ред. И. П. Бородачева. Москва: Машиностроение 1973 г.
Холодов А. М. Проектирование машин для земляных работ. Харьков: Высшая школа 1986 г.
Хархута Н.Я. и др. «Дорожные машины» Ленинград Машиностроение 1979 г.
Машины для землеройных работ. Гаркави Н.Г. - М.: Высшая школа 1982 г.

главный вид.dwg

Погрузчик с разгрузоч-
ным устройством ковша
Техническая характеристика колесного пгрузчика
Тип Фронтальный на самоходном
шасси с шарнирно-сочленен-
Наибольший угол разгруз-
Вылет ковша при наиболь-
шей высоте разгрузки
Наибольший угол запроки-

Гидравлическая схема.dwg

Гидроцилиндр поворота
Гидроцилиндр поворота
Гидроцилиндр подъема
Гидроцилиндр разгрузочного
Замедлительный клапан

ковш.dwg

Главный вид_спец.dwg

Погрузчик с разгрузоч-
ным устройством ковша
Гидроцилиндр поворота
Гидроцилиндр поворота
Гидроцилиндр подъема
Гидроцилиндр разгрузочного