Скрепер ДЗ-11П модернизация чертежи и расчеты

Чертеж скрепера и устройства.dwg

КП.ДМ.СС.00.00.00.ОВ
Технические харакеристики скрепера: максимальная скорость передвижения 11
мс радиус поворота 7
м грузоподьемность 13
КП.ДМ.СС.02.00.00.СБ

Gidroskhema_format_A3.dwg

ГЦ привода задней стенки
ГЦ подъемаопускания ковша
Нерегулируемый насос
Фильтр с переливным клапаном
Электромагнитный клапан
Схема гидравлическая
принципиальная ДЗ-11П

Спецификация 1.doc

Сцепно-седельное устройство
Гидроцилиндр рулевого управления
Гидроцилиндр управления заслонкой
Гидроцилиндр задней стенки

пояснилка.docx

Министерство транспорта и коммуникаций Республики Беларусь
Учреждение образования
«БЕЛОРУССКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ТРАНСПОРТА»
Кафедра «Детали машин путевые и строительные машины»
Модернизация самоходного скрепера
студент группы ВМС-31профессор
Гнедько И.В. Довгяло В. А.
Анализ патентной и научно-технической литературы4
Определение основных параметров самоходного скрепера7
1 Выбор и описание прототипа скрепера7
2 Определение характеристик скрепера 7
3 Определение баланса мощности самоходного скрепера10
4 Определение тягового расчёта скрепера12
5 Определение эксплуатационной производительности самоходного скрепера15
Расчет гидравлической системы самоходного скрепера17
1 Описание гидравлической схемы17
2 Подбор гидроцилиндров ковша17
3 Подбор гидроцилиндров заслонки 19
4 Подбор гидроцилиндров задней стенки 22
Расчет механизма поворота23
_Toc3070828955. Разработка мероприятий по технике безопасности противопожарных мероприятий метрологии и стандартизации ресурсосбережению26
2 Правила техники безопасности и обслуживании при работе на скрепере 26
3 Противопожарные мероприятия27
4 Метрология и стандартизация . 27
5 Ресурсосбережение при проектировании машины 28
Список использованных источников30
Дорожные машины работают в тяжелых условиях которые характеризуются большим диапазоном изменений температуры воздуха постоянной возможностью подвергнуться воздействию осадков передвижением в условиях бездорожья работой на влажных а иногда на сильно пылеватых грунтах и т.п. К тому же строительные объекты часто имеют значительную протяженность поэтому места работы машин отдалены от ремонтных баз. Все это должно учитываться при проектировании машин.
Землеройно-транспортными (ЗТМ) - называют строительные машины отделяющие грунт от массива тяговым усилием с последующим его перемещением к месту отсыпки собственным ходом.
Основными рабочими операциями ЗТМ являются: послойная разработка грунта его транспортирование и укладка в основание строительного объекта или отвал а также планировка земляных поверхностей.
В зависимости от вида рабочего органа различают ковшовые (скреперы) и отвальные (бульдозеры автогрейдеры грейдер - элеваторы) ЗТМ. Эти машины отличаются простотой конструкцией универсальностью и высокой производительностью. Их применяют в дорожном строительстве при рытье котлованов и каналов возведении насыпей планировке земляных поверхностей и на других работах.
Остро стоит проблема снижения себестоимости повышения качества и увеличения рентабельности работы. Данная проблема может быть решена путем широкого внедрения новой техники и повышения эффективности использования действующего оборудования. Необходимая интенсификация процесса работы скреперов на крепких и мерзлых грунтахможет быть достигнута только на основе глубоких знаний как принципа действия и конструкции соответствующего оборудования так и особенностей его эксплуатации.
Рисунок 1- скрепер самоходный
Анализ патентной литературы
Изобретение относится к землеройно-транспортной технике а именно к скреперам и может быть использовано в строительстве и в горной промышленности при выполнении земляных и вскрышных работ. Известна конструкция скрепера состоящая из тяговой рамы с упряжными тягами ковша с подвижным буфером и задней ходовой частью причем буфер шарнирно соединен с ковшом и посредством шарнирных тяг с упряженными тягами. Данная конструкция при наличии одного переднего гидромеханизма подъема-опускания ковша позволяет одновременно опускать и поднимать переднюю и заднюю часть ковша при неизменном расстоянии буфера от поверхности земли. Однако одновременное заглубление передней и задней частей ковша не позволяет обеспечить резкое начальное зарезание ножа в грунт поклиновой и гребенчатой технологическим схемам работы поскольку днище ковша соприкасается с поверхностью грунта.
Рисунок 2- скрепер самоходный.
Техническая задача изобретения - повышение эффективности работы скреперов.
Указанная задача решается тем что тяговая рама выполнена цельной с задней осью бампером двумя продольными балками с двумя подкосами со стороны бампера а продольные балки тяговой рамы располагаются выше ковша и в транспортном положении параллельны боковым стенкам и соприкасаются с ними. Кроме того гидроцилиндры переднего гидромеханизма подъема-опускания ковша закреплены к поперечной балке и к ковшу с помощью шаровых шарниров и имеют наклон в поперечной и продольной плоскостях ковша относительно вертикали к поверхности грунта.
2. Рабочее оборудование.
Техническая задача изобретения - создания рабочего оборудования скрепера позволяющего уменьшить энергозатраты при разгрузке ковша с возможностью очистки боковых стенок ковша от налипшего грунта.
Для решения поставленной задачи в рабочем оборудовании скрепера содержащем ковш с выдвижным днищем и передней заслонкой гидроцилиндрами управления согласно изобретению днище выполнено с наклоном назад относительно своей поперечной оси и имеет продолжением консоли в пазах которых вертикально установлены подпружиненные подрезные ножи жестко соединенные в верхней части между собой и контактирующие с соответствующими боковыми стенками ковша на передней заслонке выполнены прорези и проушины с роликами а на днище с внутренней его стороны напротив этих прорезей установлены подпружиненные захваты на таком расстоянии от режущей кромки ковша что в конечный момент разгрузки ось захватов находится в одной плоскости на одной прямой с осью передней заслонки и осью роликов проушин.
Рисунок 3- рабочее оборудование.
3. Седельно-сцепное устройство (шарнир механизма поворота).
Цель изобретения - упрощение конструкции и снижение металлоемкости.
Цель достигается тем что седельно-сцепной узел выполнен и установленной на раме тягача со смещением относительно его колесной оси в сторону ковша опорной плиты со сферическим гнездом и с тремя роликовыми опорами и из шарового шкворня с расположенными перпендикулярно его продольной оси и с возможное ью озаимо действия своей нижней плоскостью с роликовыми опорами тарельчатым упором при этом шаровая часть шкворня установлена сферическом гнезде и зафиксирована от вертикальных перемещений посредством сферической крышки гидроцилиндры ново рота соединены с тягачом и аркой-хоботом посредством шаровых шарниров а роликовые опоры установлены с возможностью вертикального возвратно-поступлтельного перемещения и две из них подпружинены а третья имеет привод вертикальною перемещения.
Рисунок 4- шарнир механизма поворота.
Определение основных параметров самоходного скрепера
1 Выбор и описание прототипа скрепера
В качестве прототипа выбираем базовую модель самоходного скрепера ДЗ – 11П рисунок 5.
Рисунок 5 – самоходный скрепер ДЗ–11П
Скрепер ДЗ-11П представляет собой двухосную машину на базе одноосного тягача МАЗ-646П. Трансмиссия тягача — гидромеханическая. Пневмогидравлическая подвеска тягача позволяет ему развивать высокие скорости в транспортном режиме. Управление рабочими органами скрепера — гидравлическое блоков управления. Заслонка этого скрепера управляется с помощью рычажного механизма. Скрепер применяют в различных областях строительства и в горной промышленности при выполнении земляных работ на крепких талых и мерзлых грунтах а также на уплотненном снеге и наледях.
На рисунке 5 показан самоходный скрепер ДЗ–11П в котором к подножевой плите ковша крепят сменные двухлезвиевые ножи - два боковых и средние. Ковш снабжен выдвижной задней стенкой для принудительной разгрузки а в передней части - заслонкой поднимающейся при наборе и выгрузке грунта.
Заслонка служит для регулирования щели при загрузке ковша и закрывает ковш при транспортировании грунта
Ковш двумя шарнирами соединен с тягой П-образной рамой жестко соединенной с хоботом .
Скрепер состоит из: 1 - тягач; 2 - седельно-сцепное устройство; 3 - рама; 4 - гидроцилиндр рулевого управления; 5 - гидроцилиндр подъема ковша; б - заслонка; 7 - ковш; 8 - гидроцилиндр управления заслонкой; 9 - задняя стенка; 10 - колесо; 1112 - нижний и боковой ножи.
2 Определение характеристик скрепера.
Главный параметр скрепера – геометрическая вместимость ковша qк которую зададим равной 6.5 м3. Основные параметры – мощность двигателя масса скрепера её габаритные размеры ширина и максимальная толщина срезаемого грунта колёсная база скрепера рабочая и транспортная скорости распределение силы тяжести по осям скрепера.
Габариты скрепера включают длину L ширину B и высоту H. Для самоходных скреперов длина определяется по формуле
где - вместимость скрепера = 6.5 м³ (по заданию).
Ширина для самоходных скреперов определяется по формуле
Высота самоходных скреперов определяется по формуле
Продольная колёсная база самоходных скреперов равна
Поперечная колесная база такая же как как у тягача тогда
Определим габаритные размеры ковша скрепера
Высота боковой стенки
Максимальная скорость передвижения определяется по формуле
Определим диаметры колес скрепера.
Диаметр передних колес
Диаметр задних колес
Вес ковша определим по формуле
3 Определение баланса мощности самоходного скрепера
Определим полный вес самоходного скрепера
где - плотность грунта из таблицы 2.3.1= 1800 кгм³.
Таблица 2.3.1-Значение коэффициента разрыхления для разных видов грунтов
Сухой пылевидный суглинок
Нагрузка на ведущие колеса определяется
где - коэффициент учитывающий распределение нагрузки на оси скрепера = 052.
Свободная сила тяги тягача
где - коэффициент сцепления движителя с грунтом = 065.
Определим мощность движителя расходуемую на привод колес движителя.
где - скорость скрепера на первой рабочей передаче = 1.4 мс;
- КПД трансмиссии =085;
- сила сопротивления качения колес скрепера.
где - коэффициент сопротивления передвижению.
где - коэффициент трения качения = 083;
- радиус колеса с учетом просадки.
где - радиус колеса.
Мощность двигателя которая может быть реализована по условиям сцепления пневматических шин колесного движителя.
4 Определение тягового расчёта скрепера
Общая сила сопротивления
где - сила сопротивления перемещению груженого скрепера.
- сила сопротивления резанию;
- сила сопротивления призмы волочения;
- сила сопротивления наполнение ковша.
Найдем силу сопротивления перемещению груженого скрепера
где - коэффициент сопротивления передвижению из таблицы 2.4.3= 02
- индекс уклона пути = 0 ибо перемещение идет без уклона
- сила тяжести грунта в ковше Н.
Таблица 2.4.3 - Значение коэффициента сопротивления передвижения (или качению колёс)
где кн– коэффициент наполнения из таблицы 2.4.4 (09);
кр– коэффициент разрыхления из таблицы 2.3.1 ( 13);
– плотность грунта из таблицы 2.3.1 (1800 кгм3).
Таблица 2.4.4-Значение коэффициента накопления для разных видов грунтов
Супесь и средний суглинок
Тяжелый суглинок и глина
Найдем силу сопротивления резания
- удельное сопротивление резанию табл. 2.4.5 ( 80-100кНм2)
- ширина ковша скрепера м;
h – коэффициент наполнения табл. 2.4.6 (0.06м);
Таблица 2.4.5 - Значения удельных сопротивлений грунта резанию
Тяжёлые суглинки и глины
Таблица 2.4.6- Значение толщины срезаемого слоя ковшами разной
Найдем силу сопротивления призмы волочения
где – y - к. объема призмы волочения перед заслонкой и ножами ковша (05-07)
b - ширина резания ковша (ширина ковша)
Н - высота наполнения табл. 2.4.7 (15м);
γ - плотность грунта табл. 2.3.1 (1800 кгм3);
– к. трения грунты по грунту табл. 2.4.8 (04).
Таблица 2.4.7-Значение высоты наполнение ковшей разной вместимости Н
Таблица 2.4.8-Значение углов внутреннего трения для разных видов грунтов
Найдем силу сопротивления наполнение ковша
x- коэффициент учитывающий внутреннее трение грунта (037 – 044)
Тогда сила сопротивления наполнение ковша
Следовательно общая сила сопротивления:
Для работы самоходных скреперов необходимо чтобы
где - максимальная окружная сила на шинах ведущих колес скрепера Н.
Следовательно условие соблюдается
Так же необходимо произвести проверку возможности реализации тягового усилия по сцеплению:
Gсц - сцепная сила тяжести самоходного скрепера Н ;
φсц – коэффициент сцепления (07) ;
01998 Н 07=18213986 Н ≥131463124 Н
Следовательно оба условия выполняются.
5 Определение эксплуатационной производительности самоходного скрепера
Производительность скрепера
где - коэффициент использования рабочего времени ;
- коэффициент наполнение ;
- вместимость ковша м3
- коэффициент разрыхления грунта в ковше ;
- продолжительность цикла с;
где - длина пути заполнения ковша (117м );
- дальность возки грунта = 200 м;
- путь скрепера при разгрузке = 8 м;
- путь обратного движения скрепера = 200 м;
- скорость скрепера при наполнении ковша = 087=56 мс.;
- скорость движения груженого скрепера = 065114=741 мс;
- скорость скрепера при разгрузке. =10 ≤ Vma
- скорость холостого хода; = 11408=912 мс.;
- продолжительность разворота скрепера = 15 с.
где h – толщина срезаемого слоя грунта (004-02 м).
lн=65125(2670213)=117 м
Расчет гидравлической системы самоходного скрепера
1 Описание гидравлической схемы
Гидравлическая схема скрепера включает: гидробак нерегулируемый насос секционные распределители гидроцилиндры подъема заслонки ковша гидроцилиндры выдвижения задней стенки скрепера гидроцилиндры рулевого управления гидроцилиндры подъема опускания ковша фильтр с переливным клапаном и манометры электромагнитный клапан с распределителем термометр.
Рисунок 6 – Гидравлическая схема самоходного скрепера
2 Выбор гидроцилиндров подъема ковша
Определение силы подъема ковша для любого из вышеозначенных механизмов осуществляется при следующих расчетных положениях и условиях: начало выглубления груженого ковша при движении скрепера по горизонтальной поверхности на установившемся режиме при λ= Р01Р02 = 020 025.
На ковш в расчетном положении действуют составляющие реакции грунта R01= Р01 и R02 = Р02 сила веса ковша с грунтом mcg сила инерции Рj возникающая при подъеме ковша и приложенная к центру тяжести (т. О) составляющие реактивных сил действующих на ось задних колес Xв=R2f2 Zв R2 и на ковш со стороны тяговой рамы Х0 и Z0 горизонтальная Тт соs и вертикальная Тт sin составляющие силы тяги толкача. Со стороны механизма на ковш действует сила Sп.
Рисунок 7 – Схема для расчета механизма подъема ковша
Рисунок 8 – Габаритная схема скрепера ДЗ-11П для расчета механизма ковша
Из уравнения равновесия относительно точки О можно выделить силу необходимую для подъема ковша
Сила инерции при этом равна
где – скорость подъема центра тяжести ковша при скорости его подъема к ножу МПа
– время разгона с изменением скорости от 0 до ;
Так как работает штоковая полость гидроцилиндра находим по уравнению диаметры гидроцилиндров (используется 2 цилиндра)
где – номинальное давление в гидроцилиндре МПа .
Тогда согласно ГОСТ 25553-82 выбираем 2 гидроцилиндра ЦГ-150.80х1400.41.
3 Выбор гидроцилиндров заслонки
Для определения усилий действующих на заслонку принимаем что наибольшие усилия при открытии заслонки возникают когда ковш загружен «с шапкой». Следовательно при открытии заслонки приходится преодолевать давление грунта находящегося над заслонкой трение грунта о грунт вес самой заслонки.
Вес грунта находящегося в объеме заслонки зависит от ширины заслонки высоты объема части «шапки» грунта над заслонкой от длины и формы заслонки.
Рисунок 9 – Схема к расчету механизма подъема заслонки
Вес грунта в объеме заслонки:
где – коэффициент учитывающий конфигурацию заслонки;
– ширина заслонки м;
– высота объема грунта находящегося над заслонкой м;
– плотность грунта кгм3.
Для определения сил трения грунта о грунт принимаем что на поднимаемый заслонкой грунт давит объем находящегося в ковше грунта.
где – длина объема грунта расположенного над заслонкой м.
где – угол внутреннего трения грунта град.
где – коэффициент трения грунта о грунт.
Усилие которое должно развивать гидравлическое устройство для подъема заслонки определяется из уравнения моментов относительно оси поворота заслонки:
где – сила трения Н;
– плечо действия силы м;
– вес грунта в объеме заслонки Н;
– усилие необходимое для подъема заслонки Н;
– плечо действия силы м.
Тогда согласно ГОСТ 25553-82 выбираем гидроцилиндры ЦГ-110.40х1400.41.
4 Выбор гидроцилиндров задней стенки
Для свободной разгрузки величина усилия S определяется из уравнения моментов относительно точки поворота ковша скрепера:
где – сила тяжести ковша
– соответствующие плечи сил.
S=(114660+50323)14921=10874516 H
Расчет механизма поворота
Рисунок 11 – Схема к расчету усилий действующих на тягач скрепера при повороте
Вертикальные реакции на передних и задних колесах и определим из уравнений моментов всех сил относительно точек А и В (Рисунок 2.2). При определении и моментами сил и можно пренебречь ввиду их малости.
Рисунок 12 – Габаритная схема гидроцилиндров поворота скрепера ДЗ-11П при прямолинейном движении в начале поворота
Усилие которое должно развивать гидравлическое устройство для подъема заслонки определяется из уравнения моментов относительно оси поворота заслонки
Тогда согласно ГОСТ 25553-82 выбираем гидроцилиндры ЦГ-150.60х1400.41.
. Разработка мероприятий по технике безопасности противопожарных мероприятий метрологии и стандартизации ресурсосбережению.
- Инженерно-технический персонал руководящий механизированными работами должен изучить правила техники безопасности
- Мотористы шоферы и трактористы должны иметь и изучить должностные инструкции по технике безопасности без чего они не могут быть допущены к работе с машинами и их обслуживанию.
- На всех опасных местах должны быть вывешены на видном месте соответствующие плакаты и предупреждающие надписи.
- Все движущиеся части машин и механизмов а также места поступления или выхода материала из машин должны быть ограждены.
- Технологический процесс работы дорожно-строительных машин должен предусматривать полную безопасность его выполнений.
Категорически воспрещается применять для ускорения работы машин методы вызывающие нарушение правил техники безопасности;
Все мероприятия связанные с обеспечением эксплуатации машин возлагаются на главных или старших механиков подразделений.
2 Правила техники безопасности и обслуживании при работе на скрепере
- К управлению машинами допускаются лица имеющие удостоверения на право управления и обслуживания этих машин
- При работе на машине водитель помимо удостоверения на право управления и обслуживания обязан иметь справку о закреплении за ним данной машины путевой лист или сменный наряд по установленной форме.
- Воспрещается работать на неисправных машинах.
- Воспрещается во время движения машины смазывать регулировать или ремонтировать ее.
- Воспрещается лицам не работающим на машине находиться на ней.
- Воспрещается водителю во время движения машины слезать и влезать на нее.
- Воспрещается водителю оставлять машину на короткое время с работающим двигателем а на длительное время без надлежащей охраны.
- Водители землеройных машин работающих в пыльных условиях должны надевать защитные очки во время работы.
- После окончания работ машина должна быть заторможена.
Воспрещается оставлять машины не заторможенными на косогорах уклонах.
- При работе в населенных пунктах машины необходимо оборудовать звуковыми сигналами.
-При работе в ночное время независимо от освещения места работ машины должны иметь освещение спереди и сзади.
- Воспрещается оставлять машину на дороге в ночное время без предупредительного сигнала (красный фонарь) или охраны.
- При работе нескольких машин следующих одна за другой
Необходимо соблюдать интервал между ними не меньше 5 м.
3 Противопожарные мероприятия
- При заправке машины запрещается курить в радиусе 15 м от места заправки. После заправки бак с топливом должен быть вытерт насухо.
- Запрещается в холодное время года пользоваться открытым огнем костром или факелами для подогрева двигателя.
- Самоходные машины должны снабжаться пенобойными огнетушителями.
- При воспламенении топлива тушить пламя следует только пеной огнетушителя песком или накрыв пламя брезентом или одеждой.
Воспрещается заливать огонь водой.
4 Метрология и стандартизация
Основные задачи метрологии:
–развитие общей теории измерений;
–установление единых физических величин и систем;
–разработка методов и средств измерений;
–установление эталонов.
Стандартизация – установление и применение стандартов с целью упорядочения деятельности в определённой области в частности при соблюдении условий эксплуатации и требований безопасности.
В машиностроении большое значение имеет организация производства машин и других изделий на основе взаимозаменяемости т. е. унификации.
При выполнении курсового проекта использованы следующие стандарты:
–ГОСТ 2.105 – 79 ЕСКД – Общие требования к текстовой документации;
–ГОСТ 2.106 – 68 ЕСКД – Текстовые документации;
–ГОСТ 2.106 – 68 ст. СЭВ 2516 – 80 ЕСКД – Спецификации;
–СЭВ 3657 – 76 ЕСКД – Основные таблицы;
–СЭВ 1182 – 78 ЕСКД – Основные требования к чертежам;
–ИСО 6165– Основные параметры самоходных скреперов
–ИСО 67461– Размерные характеристики
–ГОСТ 27254-87 – Рулевое управление
–ГОСТ 27255-87 и ИСО 6485 – Ковш
5 Ресурсосбережение при проектировании машины
Ресурсосбережение— система мер по обеспечению рационального использования ресурсов удовлетворению прироста потребности в них народного хозяйства главным образом за счет экономии.
Настоящее ресурсосбережение начинается с проектирования когда
оно уже на стадии проектов закладывается во все технологические операции. Таким образом проектировщики на высоком уровне должны решать
большой круг непростых порой противоречивых по своим особенностям и
последствиям задач экологического экономического и социального характеров.
Одно из основных мероприятий при проектировании скрепера– развивать создание замкнутых безотходных и малоотходных технологических процессов и производств.
Малоотходное производство является промежуточным этапом безотходного производства т.е. это производство результаты которого при
воздействии на окружающую среду не превышают уровня ПДК. При этом
по техническим экономическим организационным или другим причинам
часть сырья и материалов может переходить в отходы и направляться на
длительное хранение или захоронение.
Безотходное производство - форма организации технологических
процессов при которой отходы производства сведены к минимуму или
полностью перерабатываются во вторичные материальные ресурсы. При
безотходном производстве необходимо использование сбалансированных
по основным компонентам технологических схем с замкнутыми материальными и энергетическими потоками.
В настоящее время рециклинг на производственных предприятиях обеспечивает значительную экономию материалов так как до 97% материалов проектируемой машины могут впоследствии быть повторно использованы в производстве.
В ходе выполнения курсовой работы по модернизации скрепера была проведена работа по исследованию современных конструкций отечественных и зарубежных производителей проведен анализ полезных изобретений в области скреперного оборудования в ходе которого были выявлены основные направления модернизации а именно усовершенствование конструкции рабочих органов скрепера. Вся работа была направлена на модернизацию уже существующего скрепера ДЗ-11П.
Результатом модернизации стало повышение надежности упрощение конструкции и снижение металлоемкости седельно-сцепного устройства скрепера снижение трудоемкости ремонтных работ.
Список использованных источников
«Дорожно – строительные машины» Под редакцией А. В. Вавилова. – М.: Технопринт 2000 – 515 с.
«Строительные машины» Под редакцией Н. А. Домбровского. – М.: Высшая школа 1985 – 315 с.
«Строительные машины и оборудование» Под редакцией С. С. Добронравова. – М.: Высшая школа 1991 – 456 с.
«Строительные машины» Под редакцией С. С. Добронравова. – М.: Высшая школа 1981 – 317 с.
«Строительные машины и средства малой механизации » Под редакцией Д. П. Волкова. – М.: Мастерство 2002 – 473 с.
«Машины для земляных работ» Под редакцией Н. Г. Гаркави. – М.: Высшая школа 1982 – 325 с.
«Сергеев В. П.Строительные машины и оборудование: Учеб.для вузов по спец. «Строит машины и оборудование» В.П. Сергеев. – М.: Высш. шк. 1987. – 376 с.»
«Дорожно-строительные машины : устройство ремонт техническое обслуживание» Гавриков К.Л.
«Дорожно-строительные машины» Часть 1 под редакцией В. А. Довгяло Д. И. Бочкарев Гомель 2010.