Автоматизация процесса перемешивания при производстве сухих строительных смесей

Морозов А.И. 2020 06 29 пАТП -171 Чертежи.dwg

К шлейфовому осцилографу
Функциональная схема автоматизации
производство сухих строительных смесей
Предварительный усилитель
Нормирующий усилитель
Фильтор низких частот
Блок индикации перегрузки
Усилитель мощности 2
Усилитель мощности 1
Канал измерения вибраций
Структурная схема вибродатчика
Структурная схема контура паз

Морозов А.И. 2020 06 29 пАТП -171 Курсовой проект.pdf

Министерство образования и науки Российской Федерации
Федеральное государственное бюджетное образовательное
учреждение высшего образования
«Воронежский государственный технический университет»
Факультет экономики менеджмента и информационных технологий
Кафедра систем управления и информационных технологий в строительстве
Специальность: 15.03.04 «Автоматизация технологических процессов и
Специализация: «Автоматизация и управление робототехническими
комплексами в строительстве»
по дисциплине: «Автоматизация технологических процессов в
на тему: «Автоматизация процесса перемешивания при производстве сухих
строительных смесей»
Морозов Алексей Игоревич
подл.Инв. № лРазработ
СогласованоСогласовано
Описание технологического процесса .3
Постановка задачи на автоматизацию заданной части
технологического процесса и её технико-экономическое обоснование .6
Определение возмущающих физических величин (параметров)
воздействующих на заданную часть технологического процесса . ..7
Определение контролируемых (регистрируемых) физических
величин (технологических параметров) на заданной части технологического
Определение регулируемых на заданной части технологического
процесса физических величин (технологических параметров) .10
Определение управляющих воздействий для изменения
регулируемой физической величины (технологического параметра) на
заданной части технологического процесса 11
(технологического параметра) ..13
Разработка структурной схемы основного контура системы
автоматического регулирования .. 16
регулирования .. ..17
Определение физических величин (технологических параметров)
измеряемых противоаварийной автоматической защитой в заданной части
технологического процесса ..19
Разработка и описание структурной схемы контура ПАЗ заданной
части технологического процесса 20
Разработка алгоритма работы контура ПАЗ 22
Разработка и описание схемы автоматизации .23
Выбор приборов измерения контроля и регулирования для
основного контура с указанием технических характеристик .26
Список используемой литературы 30
Автоматизация процесса перемешивания при КП
производстве сухих строительных смесей
В последние годы в строительном комплексе все более широкое
применение находят сухие строительные смеси представляющие собой
тщательно приготовленные
в заводских условиях смеси различного
полимерных модифицирующих добавок.
Для придания специальных свойств в состав смесей могут входить
ускорители или замедлители твердения порообразователи и пеногасители
окрашивающие гидрофобизирующие и прочие добавки.
В отличие от товарных смесей приготавливаемых по традиционной
технологии в готовом для применения виде сухие смеси доставляют на
объекты в сухом виде. Доведение сухих смесей до готовности к применению
достигается затворением их водой в соответствии с рекомендациями
Внедрение технологий приготовления сухих строительных смесей
использования бункерной перевозки и машинной укладки строительных
транспортировку значительно увеличивают производительность труда.
Получение качественных строительных смесей является одной из
актуальнейших задач современных строительных технологий. Сегодня
технологических знаний которые основываются на механических процессах
цели которых - обеспечить максимально высокую степень совмещения
отдельных компонентов в смеси.
Описание технологического процесса.
Центральное место в технологической линии по производству сухих
смесей занимает смеситель вопросу смешения сырьевых компонентов
традиционно уделяется самое большое внимание.
оборудование для принудительного смешивания материалов в котором
борьба за качество смешивания и сокращение времени циклов приводит к
установленной мощности привода. В отдельных случаях стоимость смесителя
составляет 40% стоимости оборудования всего технологического процесса. В
то время когда составы строительных смесей постоянно усложняются
соответственно повышаются и требования предъявляемые к смесительному
оборудованию. Зачастую то что еще вчера обеспечивало требуемый уровень
однородности смеси сегодня является серьезным препятствием на пути
получения конкурентоспособной продукции современного уровня качества.
Основная цель данного проекта - обеспечение эффективной работы
процесса перемешивания при производстве сухих строительных смесей
способствующее повышению прибыли производства и улучшению условий
В настоящее время существует два основных способа производства
(горизонтальный).Принцип вертикальной схемы завода сухих строительных
смесей заключается в размещении силосов сырьевых компонентов верхней
части башни над вытянутой сверху вниз цепочкой технологического
оборудования. Сырьевые материалы поднимаются вверх один раз при
разгрузке их в силосы и далее при прохождении всех технологических
операций происходит движение материалов вниз. Гравитационная подача
материалов является одним их главных достоинств предприятий с
вертикальной схемой размещения оборудования. Благодаря этому нет
необходимости использовать транспортирующие устройства между весами
смесителем и фасовочной машиной. Также благодаря этому удается снизить
производственную площадь необходимую для обустройства оборудования.
необходимость строительства мощной опорной конструкции которая несет
нагрузку от заполненных силосов увеличение стоимости строительномонтажных работ затрат на инфраструктуру – подъездные пути и
коммуникации склады офисные и бытовые помещения транспортную
Каскадный или горизонтальный способ производства – это такой способ
производства в котором сырьевые материалы попадают в смеситель
благодаря транспортирующим механизмам где используются питатели
шнеки элеваторы пневмонасосы транспортными конвейерами и т.д.
конструкций что в свою очередь позволяет быстрее окупить завод.
Недостатками же являются:
- необходимость дополнитело использовать транспортные устройства а
также их синхронизацию во времени и пространстве;
- при смене рецептур возникает сложности в виде остатка сырьевых
компонентов в транспортных устройствах что в свою очередь приводит к
засорению готовой продукции.
Сравнив преимущества и недостатки изложенных выше способов
производства мною был выбран вертикальный способ производства сухих
строительных смесей.
Выбор был основан на основании ниже перечисленных аспектов:
- экономии производственных помещений;
- отсутствие дополнительных транспортных устройств.
- экономии электроэнергии вследствие отсутствия дополнительных
транспортных устройств.
Рис. 1 Пример оборудования для производства сухих строительных смесей
технологического процесса и её технико-экономическое обоснование.
При автоматизации смесительного узла мы должны получить
следующие конкурентные преимущества:
Максимальная производительность. Процедуры формирования
заданной дозы компонентов их смешивания должны выполняться
одновременно и независимо друг от друга что позволит получить
максимально возможную производительность установки.
Стабильность дозирования компонентов. Заготовленная в весовом
бункере доза компонентов выгружается непосредственно в смеситель
всегда полностью и без остатка независимо от физических свойств
компонентов или атмосферных условий. Дозы компонентов
предназначенных для смешивания задаются с табло весового
терминала автоматизированной системы управления которая
отслеживает работу мини-завода в целом и корректирует скорости
Отсутствие технологических потерь. Благодаря выгрузке готовой
смеси из смесителя непосредственно в бункер дозаторов
приготовленная смесь фасуется без остатка - при перенастройке на
другие рецептуры не теряется время на удаление остатков смеси из
транспортеров-перегружателей и отсутствуют потери смеси.
Уменьшение доли ручного труда. Повышение общего уровня
количестве рабочих на производстве тем самым приводит к
уменьшению себестоимости готового продукта.
воздействующих на заданную часть технологического процесса.
Наименование показателя
Объём по загрузке сухими составляющими
строительных растворов
бетонных смесей (не более)
строительных растворов (не более)
Крупность заполнителя (не более)
Частота вращения ротора
Установленная мощность электродвигателя
Объём готового замеса:
Продолжительность перемешивания при приготовлении:
Напряжение цепей управления
Напряжение силовых цепей
Корректировку рабочего состава бетона следует производить по
зернового состава насыпной плотности)
Полный остаток на сите № Модуль
Повышенной крупности
Цемент заполнители добавки применяемые при приготовлении бетонных
смесей необходимо подавать в бетоносмесительные узлы в условиях
обеспечивающих сохранность их качества. В зимнее время заполнители вода
и растворы добавок должны быть соответствующим образом подготовлены и
иметь температуру от 5 до 70 °С
Название наполнителей
температура подачи °С температура подачи °С
величин (технологических параметров) на заданной части
технологического процесса.
В выбранном технологическом процессе контролируемые физические
величины завязаны на электродвигатель смесительного оборудования.
Главная цель – сохранение долговечной и по возможности бесперебойной
работы данного узла. Далее все системы связанные с ПАЗ будут так-же
связаны с безопасностью работы электродвигателя.
Напряжение на концевиках клапанных механизмов.
процесса физических величин (технологических параметров).
Как уже говорилось ранее одной из основных задач автоматизации
процесса перемешивания сухих строительных смесей должна стать
стабильность дозирования компонентов. Погрешность в массе
компонентов предназначенных для смешивания не должна превышать
-05% от максимальной загрузки.
обозначение Наименование
Наименование и Тип и
Автомат дозатор АД-750-
Автомат дозатор АД-30
регулируемой физической величины (технологического
параметра) на заданной части технологического процесса.
Для начала перемешивания материала блок управления смесителем
должен получить ряд последовательных сигналов. Аналогично
происходит заполнение дозатором заполнителем. От концевиков
клапанных заслонок в ЭБУ должна поступить информация что
выпускные затворы дозаторов закрыты. От измеряющих устройств о
том что дозаторы пусты. Тот уровнемеров бункеров заполнителя о том
что бункеры наполнены. При наличии всех сигналов из блока
(электродвигатель смесителя).
Именно эти сигналы будут являться
управляющими воздействиями.
Надбункерное Пульт контроля
и дозаторное и управления
Надбункерное Датчики уровня ЭСУ-1ВМ
Количество Надбункерное Исполнительные МЭО-10
Выбор основной регулируемой физической величины (технологического
Необходимо сделать словесное описание обоснования выбора основной
регулируемой величины.
Изначально за основную физическую величину при производстве сухих
строительных смесей было принято выбрать время(t) перемешивания всех
компонентов до однородного состояния. Подразумевая что в смесительной
камере могут оказаться комбинации смесей отличающиеся друг от друга
химическим составом величиной фракции плотностью – мы не можем
выявить оптимальное время перемешивания учитывая только массу загрузки.
Решением этой задачи является система автоматического определения
настоящее время в отечественной практике производства сухих
строительных смесей не существует промышленных приборов для
непосредственного определения консистенции смеси и следовательно ее
готовности. Консистенция определяется в лабораторных условиях методов
проб с различными способами оценки отобранных образцов. В
производственных условиях в общей технологической цепи процесс
перемешивания не контролируется а его продолжительность задаваемая
нормативными документами определяется конструктивными особенностями
смесителя и большим числом факторов которые носят случайный характер:
марка и свойства бетонной смеси очередность загрузки компонентов и
содержание в них воды и примесей техническое состояние смесителя.
Поэтому устанавливаемая нормативными документами продолжительность
перемешивания не является оптимальной.
На практике это приводит к неоднородности смеси и соответственно браку
продукции при минимальном времени перемешивания а при максимальном
времени - повышенному износу лопастей и самого смесителя снижению его
производительности а также частичной расслаиваемости смеси. Попытки
создания устройств контроля консистенции строительной смеси в процессе
приготовления не дали положительных результатов из-за низкой точности и
надежности измерений.
смеси представляют собой сложную
многокомпонентную систему содержащую мелкие частицы цемента крупные
зерна заполнителя воду и вовлеченный в процесс приготовления смеси
воздух. Перемешивание начинается с момента подачи компонентов в
Частицам смеси обеспечивается при их движении наибольшее взаимное
пересечение траекторий придается турбулентное движение за счет формы
смесителя и расположения лопастей. При таком движении частиц заполнителя
силы трения и соударения между частицами корпусом и лопастями
смесителя создают упругие колебания приводящие к вибрациям корпуса и
возникновению акустических шумов смесителя.
Для автоматизации данного узла предлагаю использовать принцип
сравнения акустических сигналов приходящих с датчиков расположенных на
разных участках смесительной камеры.
Структурная схема вибродатчика изображена на рис. 2. Прибор должен
содержать несколько идентичных измерительных канала на рис. 2 изображен
один канал измерения вибраций.
Канал измерения акустического шума отличается лишь построением
предварительного усилителя что объясняется использованием датчиков
работающих на различных физических принципах.
Сигнал с датчика поступает на предварительный усилитель (ПУ)
обеспечивающий усиление малых сигналов с датчика и электрическое
согласование с измерительной схемой. Далее сигнал подается на
нормирующий усилитель (НУ) который осуществляет основное усиление
сигнала до уровня необходимого для нормальной работы квадратора. Фильтр
низких частот (ФНЧ) выделяет низкочастотную составляющую спектра
С выхода и входа ФНЧ сигнал подается на переключатель 1 который
при необходимости обеспечивает поступление неотфильтрованного сигнала
Квадратор преобразует случайный сигнал в напряжение пропорциональное
среднеквадратическому значению. К входу квадратора подключается блок
индикации перегрузки (БИП) служащий для контроля уровня входного
сигнала квадратора и предотвращающего его перегрузки с выхода квадратора
сигнал подается на фильтр выделяющий его постоянную составляющую
которая поступает на усилитель мощности 1 (УМ1).
С Индикаторный прибор канала измерения вибраций проградуирован в
единицах уровня вибраций а ИП канала измерения акустического шума в
децибелах. К выходу НУ подключен усилитель аналогичный УМ1. С выходов
обоих усилителей сигнал поступает на разъемы для подключения
индицирующей аппаратуры.
Рис. 2 Структурная схема вибродатчика.
За основу данной системы была взят принцип работы системы
автоматизации перемешивания используемый на бетоносмесительных
Разработка структурной схемы основного контура системы.
Рис.3 Структурная схема основного контура системы.
При разработке структурной схемы была учтена последовательность
расположения датчиков в технологическом процессе однако учитывать
последовательность расположения датчиков в нашем технологическом
процессе не имеет никакого смысла. В процессе нет датчиков завязанных
последовательно друг за другом каждый датчик имеет обратную связь только
с электронным блоком управления. Именно он и определяет алгоритм работы
основного контура системы.
Разработка алгоритма работы основного контура регулирования.
Чтобы разработать алгоритм работы контура регулирования на нужно
представить алгоритм работы нашего производственного процесса.
Рис. 4 Алгоритм работы производственного процесса.
Проверка о готовности к загрузке материала в расходные емкости
надбункерного отделения.
Материал в расходных бункерах находится ниже нижнего уровнемера (LE)
Затвор силосов в положении "закрыто"[GS]
Загрузка материала в расходные емкости.
Загрузка осуществляется пока материал в бункере не достигает верхнего
Подготовка расходных емкостей дозатора к загрузке.
Материал в емкости дозатора находится ниже датчика уровня (LE).
Затвор емкости в положении "закрыто" [GS]
Расходная емкость надбункерного отделения наполнена (LE). 4 этап
Подготовка к загрузке дозатора.
Весовой датчик показывает что дозатор пуст
Сигнал от конечного выключателя [GS] что затвор закрыт
Сигнал из расходной емкости что материала хватит на дозирование (LE).
измеряемых противоаварийной автоматической защитой в
заданной части технологического процесса.
Как уже было сказано выше для безопасной работы смесительной камеры
должны быть соблюдены два основных условия:
Полная герметичность смесительной камеры
Стабильная работа электродвигателя смесителя
В автоматизированной системе управления смесительная камера
будет считаться герметичной если в ЭБУ будет поступать сигнал от
концевиков затворно-клапанного механизма.
Работа электродвигателя будет считаться штатной если система
питания и управления электродвигателем работает бесперебойно.
части технологического процесса.
Для безаварийной работы смесителя нам требуется обезопасить работу
- от коротких замыканий - с помощью автоматического выключателя QF и
- от перегрузок электродвигателя - с помощью тепловых реле КК
(размыкающие контакты этих реле при перегрузках размыкают цепь питания
контактора КМ тем самым отключая двигатель от сети);
- нулевая защита - с помощью контактора КМ (при снижении или
исчезновении напряжения контактор КМ теряет питание размыкая свои
контакты и двигатель отключается от сети).
Недопустимо также включение двигателя если какой-то из концевиков
GS1- GS7 остаётся в открытом состоянии. Для этого соединяем сигналы
последовательно и подводим к контактору KN аналогично нулевой защите
при снижении или исчезновении напряжения контактор КN теряет питание
размыкает свои контакты и двигатель отключается от сети.
Для пуска схемы включается автоматический выключатель и тем самым
подается напряжение на силовую цепь схемы и цепь управления. При нажатии
кнопки SВ1 «Пуск» замыкается цепь питания катушки контактора КМ
вследствие чего его главные контакты в силовой цепи также замыкаются
присоединяя статор электродвигателя М к питающей сети. Одновременно в
цепи управления замыкается блокировочный контакт КМ что создает цепь
питания катушки КМ (независимо от положения контакта кнопки).
Отключение электродвигателя осуществляется нажатием кнопки SВ2 «Стоп».
При этом разрывается цепь питания контактора КМ что приводит к
размыканию всех его контактов двигатель отключается от сети после чего
необходимо отключить автоматический выключатель QF.
Для включения двигателя необходимо вновь нажать кнопку SВ 1
Разработка алгоритма работы контура ПАЗ.
Разработка и описание схемы автоматизации.
Описание функциональной схемы автоматизации дозаторного отделения
Для приготовления смеси мы проверяем: наличие вяжущих в бункерах
наличие заполнителя в отсеках бункеров закрыты ли расходные емкости и
пустые ли дозаторы. Для того чтобы убедится в том что силосы и отсеки
заполнены расходные ёмкости оснащают уровнемерами нижнего (LE
68101214) и верхнего (LE 135791113). Уровнемер нижнего уровня
когда материал достигает этой отметки дает сигнал (импульс) на местный
блок управления о подачи соответствующего материала со склада в данный
отсек. Уровнемер верхнего уровня размещенный на предельно верхнем
уровне загрузке материала при достижении которого дается команда о
прекращении подачи материала в данный отсек.
Из блоков управления подаются сигналы - для цемента на
исполнительный механизм (2ИМК-1). Отрывается клапан и начинается подача
цемента по аэрожелобу до достижения верхнего уровнемера и получение
сигнала от него. Концевые выключатели следят за исполнением этих команд
и посылают сигнал в блок управления что клапан открыт или закрыт.
Открываются затворы и заполнитель поступает в отсеки до достижения
верхнего уровнемера после того подают сигналы на блок управления а
оттуда на исполнительные механизмы подача заполнителя прекращается.
Для того чтобы в дозаторы начал поступать материал на блок управления
должны поступить три сигнала. Первый сигнал от конечного включателя (GS)
о том что выпускной затвор дозатора закрыт. Второй сигнал из
показывающего - измеряющего устройства (WЕ) о том что дозатор пуст.
Третий сигнал из уровнемеров (LE) что бункера наполнены. При наличии всех
этих сигналов из блока управления поступает команда о начале работы на
исполнительном механизме (ИМВ) о том что нужно открыть выпускные
затворы расходных бункеров.
Конечные выключатели посылают сигналы о выполнении этих команд.
Происходит подача цемента в дозатор.
Стрелка отклоняется до запрограммированного значения (нужного
количества материала). Из блока управления поступает сигнал о том что
нужно прекратить загрузку дозатора на исполнительные механизмы (ИМВ-1)
и (ИМВ-2). Конечные выключатели подтверждают эти сигналы. Система
прекращает работать.
Аналогично происходит заполнение дозатором заполнителем. От
конечных включателей поступают сигналы о том что выпускные затворы
дозаторов закрыты. От измеряющих устройств о том что дозаторы пусты. Тот
уровнемеров бункеров заполнителя о том что бункеры наполнены. При
наличии всех сигналов из блока управления поступают команды на
исполнительный механизм (ИМВ). Затворы закрываются и заполнитель
самотеком поступает в дозаторы. Когда масса заполнителя в бункерах
достигает запрограммированного значения датчики веса (WЕ) подадут сигнал
на блок управления а оттуда поступает команда на прекращение работы на
исполнительные механизмы (ИМВ) затворы закрываются. Конечные
выключатели поступают сигналы о выполнении этих команд так же как и
конечные выключатели во время начала работы.
Также происходит дозирование добавок. Для этого служит система
состоящая из: уровнемеров; преобразователей усилия в давление; блок
управления исполнительных механизмов (ИМВ-1 ИМВ-2) конечных
После всех операций когда все материалы отдозируются и все дозаторы
заполнятся происходит выдача материалов из дозаторов в смеситель для
чего нужно получить ответные сигналы из блока управления смесителя о том
что он пуст выпускной затвор закрыт и т.д. т.е. что он готов к работе. Выдача
материалов из дозаторов производится с помощью выпускных затворов
которые открываются с помощью исполнительных механизмов (ИМВ).
основного контура с указанием технических характеристик
Система автоматизации при производстве сухих строительных смесей может
быть разработана на базе оборудования различных производителей.
Допустим что мы имеем неограниченный доступ к продуктам компании
«ОВЕН». Составим список комплектующих необходимых для работы
За основу возьмём автоматизированную установку растаривания и
дальнейшей дозации сыпучих
Шкаф автоматики предназначен для
управления фасовкой сыпучих материалов.
Измерение веса реализовано с помощью
четырех тензодатчиков в качестве модулей
преобразования сигналов тензодатчиков
используются ОВЕН МВ110-224.1ДТ.
Управление настройка и работа
осуществляется с помощью
информационной программируемой панели
ОВЕН ИПП120. Для управления
исполнительными механизмами применяется
модуль дискретного вводавывода ОВЕН МК110-220.4ДН.4Р. Связь между
ИПП120 и модулями осуществляется с помощью интерфейса RS-485 по
протоколу Modbus RTU.
На панели оператора задается уставка необходимого веса. Биг-бег со смесью
перемещают и опускают на нож растаривателя. Смесь из биг-бега
высыпается в бункер. Далее запускается фасовка смеси из растаривателя с
помощью шнека. Особенностью данной системы является точное
дозирование хранение истории событий и журнала аварий – все это оператор
может контролировать с помощью панели ИПП120.
Будем использовать концевые выключатели серии MTB4-LZ8112.
Выключатели применяются для контроля перемещения установок или частей
установок для контроля конечных положений. Выключатели выполнены в
высоком пыле- и влагозащищенном исполнении которое позволяет
использовать данную серию в тяжелых условиях (деревообрабатывающие
станки конвейеры крановые электроприводы лебедки системы контроля и
автоматики и другие)
На сайте продукции «ОВЕН» не представлены датчики измерения
поставщика вибродатчики (акселерометры) типа АР2082М.
Для отслеживания уровня сыпучих материалов будем использовать Ротационный сигнализатор уровня ОВЕН РСУ80 предназначенный для
контроля уровня сыпучих материалов в промышленности и сельском
Принцип действия ротационного сигнализатора основан на возникновении
реактивного момента мотора встроенного в корпус датчика. Датчик оснащен
лопастями которые вращаются со скоростью 1 обмин. Когда продукт
достигает уровня лопастей он блокирует их вращение. На валу двигателя
создается реактивный момент из-за чего срабатывает микровыключатель
(реле) выходной цепи сигнализатора.
Особенностью датчика является нечувствительность к налипанию рабочей
среды. РСУ80 может успешно использоваться со следующими веществами:
Пластиковые гранулы песок.
Порошковые вещества лекарства.
Опилки древесная и металлическая стружка.
В ходе курсового проекта был проведен разбор технологии
производства сухих строительных смесей. Был найден оптимальный
величины технологического процесса и воздействия управляющие
Разработан алгоритм работы системы ПАЗ.
В процессе работы над проектом выявлен производственный участок
автоматизации данного технологического процесса.
Список используемых источников
ГОСТ 21.210-2014 Условные графические изображения
электрооборудования и проводок на планах.
ГОСТ 2.755-87 Обозначения условные графические в
электрических схемах устройства коммутационные и контактные
ГОСТ 21.208-2013 Автоматизация технологических процессов
обозначения условные приборов и средств автоматизации в схемах.
ГОСТ 21.408—2013 Система проектной документации для
строительства. Правила выполнения рабочей документации автоматизации
технологических процессов.
Ресурсы сети Internet
Г.Г. Зеличенок; «Автоматизация технологических процессов и
учета на предприятиях строительной индустрии»; М.; «Высшая школа»; 1975.
Ю.Н. Тахциди Ю.В. Никитин; «Проектирование систем
автоматизации технологических процессов»; Казань; КГАСУ; 2006
Волженский А.В. Буров Ю.С. Минеральные вяжушие вещества
Москва Стройиздат 1979 – 24с.
Козлов В.В. Сухие строительные смеси М.: АСВ – 29с.

Морозов А.И. 2020 06 29 пАТП -171 Чертежи.cdw

К шлейфовому осцилографу
Функциональная схема автоматизации
производство сухих строительных смесей
Канал измерения вибраций
Предварительный усилитель
Нормирующий усилитель
Фильтор низких частот
Блок индикации перегрузки
Усилитель мощности 2
Усилитель мощности 1
Структурная схема вибродатчика
Структурная схема контура паз