Кран с поворотной башней

Спецификация Крана.dwg

Механ-зм передвижения
Механ-м подъема груза
Канат L=133000 d=16.5
Руковотство по эксп-и
Пояснительная записка
Гидроцилиндр управления
Инструкция по эксплуатации
Платформа неподвижная
Механизм подъема стрелы

Спецификация механизма.dwg

Механ-зм передвижения
Механ-м подъема груза
Канат L=133000 d=16.5
Руковотство по эксп-и
Пояснительная записка
Гидроцилиндр управления
Лист предохранительный

ГПМ 1 .doc

Большое значение для народного хозяйства России в 21 веке имеет повышение технического уровня и качества выпускаемой продукции улучшение её эксплуатационных свойств повышение единичных мощностей машин в т.ч. и башенных кранов предназначенных для промышленного и жилищного строительства.
Башенные краны получили широкое распространение практически во всём мире. Они нашли применение в жилищном гражданском и промышленном строительстве при возведении как одноэтажных из кирпича так и высотных полносборных зданий.
Широкое распространение в строительстве башенные краны получили в результате следующих преимуществ перед другими кранами.
По сравнению с козловыми кранами они позволяют обслуживать большой фронт работ равный двойному вылету крана не требуют устройства кранового пути с двух сторон здания более просто монтируются и легче перевозятся со стройки на стройку.
По сравнению со стреловыми кранами они имеют большее подстреловое пространство могут быть размещены в непосредственной близости от возводимого здания позволяют обслуживать здания имеющие значительные размеры по высоте и ширине.
В настоящем пособии приводятся примеры расчёта элементов башенных кранов. Уделено внимание определению мощности приводов расчёту деталей башенных кранов на прочность и выносливость.
Расчёты выполнены в принятой системе единиц “СИ” по методике разработанной ВНИИПТмаш с учётом многолетнего труда краностроительных заводов по использованию электрооборудования в современном краностроении. В пособии приведены данные современных ГОСТов и нормалей Правил Госгортехнадзора а также другие справочные материалы необходимые для расчётов и проектирования башенных кранов.
Все расчёты выполнены в соответствии с курсом “Подъёмно- транспортные машины” для механических специальностей и могут быть использованы при выполнении курсового и дипломного проектирования реальной машины.
КЛАССИФИКАЦИЯ БАШЕННЫХ КРАНОВ
Башенным краном называют кран со стрелой закреплённой в верхней части вертикально расположенной башни.
По типу применяемых стрел краны разделяют на три основные группы: с подъёмной (рис.1а) с балочной (рис.1б) и с шарнирносочленённой стрелой (рис.1в).
По конструкции башен краны разделяют на краны с неповоротной (рис.1г) и краны с поворотной башней (рис.1д).
Кран с вращающейся башней состоит (рис.2 а) из неповоротной рамы 1 поворотной платформы 2 башни 3 с кабиной крановщика 4 стрелы 5 подстрелка 6. На поворотной платформе расположены балласт 7 и механизмы: подъёма груза 8 поворота 9 изменения угла наклона стрелы (на схеме не показан).
Башенный кран с невращающейся башней (рис.2 б) состоит из башни 3 с кабиной крановщика 4 портала 1 с балластами 2 стрелы 5 с грузовой тележкой 6 противовесной консоли 12 на которой расположены механизмы: подъёма груза 8 передвижения грузовой тележки 9 поворота крана 7 и балласта 11.
Рис.1. Классификация башенных кранов
Рис. 2: Схемы башенных кранов.
ОПРЕДЕЛЕНИЕ РАЗМЕРОВ КРАНА И МАСС МЕХАНИЗМОВ И УЗЛОВ
Исходные данные для расчёта крана с вращающейся башней:
Грузоподъёмность G=4 Мг;
Высота подъёма H=65 м;
Максимальный вылет L=22м;
Наибольший угол подъёма стрелы 70°;
Скорость подъёма Vг=28 ммин;
Частота вращения башни 1 мин-1;
Скорость передвижения крана Vп=05 мс;
Средняя скорость перемещения горизонтальной проекции груза Vср=032 мс;
Режим работы – средний ПВ=25%;
Кран работает на открытой площадке.
Основные ориентировочные размеры массы механизмов и узлов башенных кранов приведены в табл. 1 и 2.
Ориентировочные размеры металлоконструкций башенных кранов
С поворотной головкой
Габаритные размеры поперечного сечения башни:
Труба с наружным диаметром
Габаритные размеры поперечного сечения стрелы (в среднем сечении):
решетчатой подъёмной с концевым блоком– прямоугольник с отношением высоты к основанию 1315 и основанием;
решетчатой горизонталь-
ной с подвижной грузовой кареткой квадрат или треугольник углом вниз высотой
трубчатой с концевым блоком и развилкой у пяты на расстоянии ~13 длины стрелы труба наружным диаметром
трубчатой горизонталь-
ной с подвижной грузовой кареткойтруба наружным
Высота от головки рельса до пяты стрелы:
при подъёмной стреле
при горизонтальной стреле
Высота головки башни (от центра пяты стрелы до центра верхних блоков): большие значения относятся к кранам большой грузоподъёмности
Расстояние от оси вращения крана до оси башни
Расстояние от оси вращения башни до оси пяты стрелы
Расчётная длина противовесной консоли от оси вращения крана до центра противовеса
Длина распорки (подстрелка) от оси вращения крана до оси блока (большие значения для кранов меньшей грузоподъёмности)
Колея и база ходовой части крана
Угол наклона b подъёма стрелы к горизонту
Расчётная длина стрелы:
Ориентировочный диаметр опорноповоротного круга
Ширина поворотной платформы
Радиус хвостовой части поворотной платформы
Примечание: — высота подъема при максимальном вылете м ;
— наибольший вылет м ;
— грузоподъемность Мг.
с горизонтальной стрелой
Укрупненное распределение общего веса крана:
механизмы и электрооборудования
балласт и контргруз (противовес)
Металлоконструкции крана с подъемной стрелой:
поворотная платформа
консоль противовесная
Металлоконструкции крана с горизонтальной стрелой :
Механизмы крана с подъемной стрелой:
изменения вылета стрелы
грузовой полиспаст и крюк
стрелоподъемный полиспаст
ходовые колеса и тележки
Механизмы крана с горизонтальной стрелой:
передвижения каретки на стреле
ходовые тележки и колеса
балласт (противовес)
Примечание: Q=вес крана;G=грузоподъемность Мг; L-максимальный вылет ;
H- высота подъема наибольшая м
По табл. 1и 2 определяем основные размеры крана и веса отдельных его элементов необходимых для расчета. Недостающие размеры принимаем после конструктивной проработки (рис. 3). Вычисления сводим в табл. 3.
Таблица 3: Размеры крана и вес его элементов.
Расстояние от оси вращения до центра тяжести поворотной платформы (конструктивно) а1
То же от оси вращения крана до Ц.Т. башни и кабины крановщика
То же от оси вращения крана до Ц.Т. стрелы
Вес поворотной платформы и всех механизмов находящихся на ней
Вес неповоротной платформы с механизмами и ходовыми тележками
Рис. 3: Схема для определения действующих нагрузок.
РАСЧЕТ МЕХАНИЗМА ПОДЪЕМА
Принимаем кратность простого полиспаста (рис. 4) (см. табл.4).
Таблица 4: Значение кратности полиспаста.
Характер навивки на барабан
Значение кратности при грузоподъемности в
Через направляющий блок
Рис. 4: Схема механизма подъема.
Канат выбирается по разрывному усилию с учетом коэффициента запаса прочности который принимается по табл. 5
Коэффициент запаса прочности
Тип привода и режим работы
Грузовые и стреловые
Вес поднимаемого груза:
Кратность запасовки палиспаста U=2 (значение кратности выбираем по таблице рис.4 на стр.15 «Методические указания для расчета ГПМ»)
Находим канат с допустимым разрывным усилием (ГОСТ 3070-74):
выбирается в зависимости от режима работы по таблице 5 стр.15 методического указания. Принимаем 55 для среднего режима работы.
Параметры каната ТК 6x19:
Диаметр каната: 16 мм;
Диаметр 6 проволок: 105 мм;
В слоях 108 проволок диаметр 100;
Расчетная площадь сечения всех проволок: 9002 мм;
Расчетная масса 1000 м смазанного каната: 8825 кг.
Минимальный диаметр блоков и барабана:
где коэффициент принимаемый по табл.6
Наименьшие допускаемые значения коэффициента
амеханизмы подъема груза и стрелы
По методическому указанию «Гибкие связи» находим стандартный размер барабана блока. Принимаем: мм
Добавляем 4 5 м. Принимаем длину каната м
Длина барабана при однослойной навивке:
Ввиду того что длина барабана получилась очень большой принимаем навивку каната на барабан в два слоя. Общая длина каната во всех i слоя навивки
Учитывая неравномерность навивки вводится коэффициент неравномерности
Тогда расчетная длина каната
Число витков в одном слое
Кроме этого два витка- количество запасных витков четыре витка- для закрепления каната. На каждый слой дополнительно приходится по три витка т.е. . Барабан принимаем гладкий поэтому
где — запасное расстояние от последних витков каната до конца барабана.
Количество рабочих витков
где — минимальное количество запасных витков (по Правилам Госгортехнадзора );
— количество витков для закрепления каната на барабане.
Толщина стенок барабана определяется согласно условию деформации сжатия
Из условий технологии изготовления толщина стенок должна быть не менее 12 мм и может быть определена по формулам:
Ввиду того что длина барабана более трех диаметров производится проверка толщины стенок барабана от одновременного действия сжатия кручения и изгиба. Расчет производится по формуле
где — изгибающий момент;
— осевой момент сопротивления сечения
где Lрасч – длинна рабочих витков (без учета витков для крепления)
Lбар – длинна барабана
l0 – расстояние от последнего крепежного витка до первого рабочего витка
l1 – расстояние от наружной стенки барабана до первого витка крепления барабана
Напряжения кручения
— полярный момент сопротивления
Проверка толщины стенки барабана из условия устойчивости
По заданной грузоподъемности для среднего режима работы ПВ=25% выбираем крюк однорогий №16 типа Б ГОСТ 6627-74.
Расчет элементов крюковой подвески (см. методическое пособие «Мостовые краны» раздел 3.2.)
1. Расчет мощности двигателя и выбор редуктора
Мощность двигателя при подъеме номинального груза
где — КПД механизма подъема груза принимаемый по табл. 7
К.П.Д. основных крановых механизмов
Наименование элементов
Открытые зубчатые передачи:
Блоки и барабаны для стальных канатов
Механизмы подъема груза:
c цилиндрическими колесами
с червячной передачей
Механизмы передвижения:
с цилиндрическими колесами
с передачей зубчатыми колесами
с червячной и зубчатой передачей
Выбираем электродвигатель асинхронный типа МТВ 412-8: частота вращения
Скорость наматывания каната на барабан
Частота вращения барабана
Расчетное передаточное число редуктора
Выбираем редуктор РМ-650 с передаточным числом
Фактическая скорость подъема груза
Величина предельного момента передаваемого редуктором
где — табличное значение мощности передаваемой редуктором;
— кратность пускового момента редуктора табл. 8
Значение кратности пускового момента
Средний пусковой момент электродвигателя
2. Проверка электродвигателя по нагреву
2.1. Проверка по среднеквадратичному моменту.
Статистические моменты развиваемые электродвигателем в течение цикла загрузки определяется при подъеме и опускании грузов среднее значение которых приближенно принимают:
Усилие в канате при подъеме груза (разд. 4)
То же при опускании
Статический момент при подъеме груза
То же при опускании груза
Значение к.п.д. принимается по экспериментальному графику рис.6.
Рис. 6: КПД механизма подъема в зависимости от загрузки.
Расчет для груза сведены в табл.9.
Момент инерции приведенный к валу двигателя при подъеме груза
где и — моменты инерции ротора двигателя и муфты;
— масса поднимаемого груза кг;
— общее передаточное число;
— коэффициент учитывающий моменты инерции масс деталей вращающихся медленнее чем вал двигателя.
Моменты инерции для остальных масс приведены в табл.9.
где знак “-” соответствует пуску при подъеме груза знак “+” – при опускании.
Для остальных грузов (см. табл. 9).
Результаты расчета механизма подъема
при опускании груза Н
Статический момент Н·м
Приведенный момент инерции кг·м2
То же при опускании груза
Среднеквадратичный момент эквивалентный по нагреву действительному переменному моменту в течении цикла
где — суммарное время пуска с;
— общее время установившегося движения с;
— коэффициент учитывающий ухудшение условий охлаждения при пуске и торможении
— коэффициент учитывающий ухудшение условий охлаждения во время пауз. Принимают для открытых и защищенных двигателей с вентилятором на валу;
— для закрытых двигателей с ребрами и внешним обдувом; — для закрытых двигателей.
Время установившегося движения
Для строительных кранов принимают средние рабочие пути: подъема механизма передвижения механизмов передвижения тележки механизма поворота - 900
Механизмы подъема работает по графику (рис 7).
Рис. 7: График загрузки механизма подъема.
Время пауз за цикл работы при ПВ=25%
Эквивалентная мощность по нагреву
Мощность необходимая для подъема груза (см.4.1)
Среднее время пуска привода механизма подъема груза
Среднее время рабочей операции
По графику рис .8 находим .
Рис. 8: График влияния пусковых режимов на эквивалентную мощность:
А- механизмы перемещения мостов кранов тележек поворота стреловых кранов;
Б- механизмы передвижения крюковых кранов ;
В- механизмы подъема.
Для среднего режима работы эквивалентная мощность двигателя
где — коэффициент принимаемый в зависимости от режима работы по табл. 10.
Таблица 10: Значение коэффициента К.
2.3. Проверка двигателя с использованием метода номинального режимам работы
Проверка по этому методу производится тогда когда отсутствует достоверный график работы механизма.
Мощность двигателя при подъеме груза (см. раздел 4).
Крутящий момент на валу двигателя при подъеме номинального груза
Номинальный момент выбранного двигателя
Коэффициент перегрузки
Используя величину перегрузочной способности двигателя
По графику рис. 9 находим относительное время пуска
Время разгона при подъеме номинального груза
По графику рис. 8 находим значение
Требуемая мощность при ПВ=25%
Расчетный тормозной момент
где: — коэффициент запаса торможения (табл. II);
Значение коэффициента Таблица 11
С машинным приводом
По расчетному тормозному моменту выбирается тормоз ТКТ-300 с тормозным моментом отрегулированный на расчетный тормозной момент.

Спецификация привода (печать).dwg

Механ-зм передвижения
Механ-м подъема груза
Канат L=133000 d=16.5
Руковотство по эксп-и
Пояснительная записка
Гидроцилиндр управления
Привод механизма подъема
Муфта соединительная

Башня А4.dwg

Схема определения действующих нагрузок
Кран с поворотной башней
Кран работает на открытой площадке.
скорость перемещения горизонтальной проекции груза Vср=0
скорость передвижения крана Vп=0
Рис. 2А. Кран башенный ПБ.
режим работы - средний
скорость подъема Vr=0
максимальный вылет А=22 м;
высота подъема Н=65 м;
Мг (4Мг = 4000кг = 40000Н = 40кН);
наибольший угол подъема стрелы 70 ;
частота поворота башни 1 мин ;

Мех-м пов. ПБ.doc

5. РАСЧЁТ МЕХАНИЗМА ПОВОРОТА КРАНА С ПОВОРОТНОЙ БАШНЕЙ.
Поворотные краны можно подразделить на две группы. К первой группе относятся краны грузоподъемность которых не зависит от вылета стрелы; ко второй группе относятся стреловые краны грузоподъемность которых изменяется с изменением вылета стрелы.
Механизмы поворота у поворотных кранов служат для вращения металлоконструкции крана и груза. Принципиальное отличие работы этих механизмов от механизмов подъема и передвижения заключается в том что при повороте отсутствуют поступательно движущиеся массы — имеются только вращающиеся массы.
Механизмы поворота могут устанавливаться либо на неподвижной части крана и тогда поворотная часть движется относительно механизма либо на поворотной части и тогда механизм при повороте перемещается вместе с поворотной частью крана.
Рис. 1: Схема механизма поворота.
По компоновке их подразделяют на две группы: с горизонтальным и вертикальным расположением двигателя по конструкции редуктора механизмы поворота бывают с обычными планетарными и волновыми редукторами.
Механизм поворота изображенный на рис. 1расположен на поворотной части металлоконструкции. Он состоит из двигателя (на рисунке не показан) соединенного муфтой 1 с червячным редуктором 4 имеющим горизонтальное расположение червячного колеса. На валу червячного колеса закреплена шестерня 3 передающая крутящий момент на вертикальный вал. Шестерня 2 вертикального вала входит в зацепление с зубчатым колесом укрепленным на неподвижной части металлоконструкции. При работе двигателя шестерня 2 обкатывается вокруг колеса приводя во вращение поворотную часть крана.
Большинство механизмов поворота имеет червячную передачу что объясняется необходимостью обеспечить большое передаточное отношение. Это требование проще всего реализуется именно применением червячной передачи. Действительно обычно частота вращения стрелы составляет пс=1 35 обмин а частота вращения вала двигателя n1 = 750 1000 обмин. Тогда передаточное число механизма поворота uM = n1nc=200 1000 и оно разбивается следующим образом: червячная передача uч=30 40 и зубчатая пара u3 = 10 25.
Рис. 2: Опорно-поворотные устройства на поворотном круге:
а- колесная опора; б- варианты катковой опоры (слева- с коническими элементами качения; справа с цилиндрическими элементами качения).
Опорно-поворотные устройства кранов служат для передачи вертикальных и горизонтальных нагрузок а также опрокидывающего и крутящего моментов с поворотной части крана на неповоротную. Эти устройства служат и для обеспечения вращения поворотной части крана относительно неповоротной.
Большое распространение имеют опорно-поворотные устройства на поворотном круге (рис. 2). В этом случае поворотная часть крана опирается на колеса катки шары или ролики катящиеся по круговому рельсу. Колесное опорное устройство (рис. 2 а) представляет собой обычно четырехопорную систему с одним или с двумя колесами на балансире в каждой точке опоры. Колеса могут выполняться коническими катящимися без скольжения по коническому рельсу или цилиндрическими катящимися по рельсу со скольжением. Опорно-поворотные устройства на катках (рис. 2 б) состоят из ряда конических или цилиндрических катков причем конические катки для восприятия осевой нагрузки действующей на катки соединены тягами с центральной цапфой а цилиндрические катки снабжены сепараторными кольцами обеспечивающими сохранение постоянного расстояния между катками. Центрирование хода опорно-поворотного устройства на поворотном круге обеспечивается центральной цапфой воспринимающей также все горизонтальные нагрузки действующие на поворотную часть крана.
Для расчетов принимаем шариковый опорно-поворотный круг.
Рис. 10: Расчетная схема шарикового опорно-поворотного круга.
Определяем наибольший момент действующий на опорно-поворотный круг рис. 10 от весовых нагрузок крана.
Схема нагрузок на кран приведена на рис. 1.
Определяем наибольшую вертикальную реакцию:
Наибольшая сила давления на один шарик:
где Dcр= 1725мм - средний диаметр опорно-поворотного круга (принимаем по таблице 12);
- угол между реакцией шарика и вертикалью находится в интервале =45 50о
n=262- количество шариков (принимается по таблице 12).
Проверяется шарик и беговые дорожки на контактную прочность:
где []k - допускаемые контактные напряжения принимаемые для стали 45 с поверхностной закалкой 2943 3433 МПа для дорожек без закалки 1177 1962 МПа
Е - модуль упругости стали Е =206010 МПа
ρпр- приведенный радиус кривизны.
следовательно нужно принимать поверхность с закалкой при твердости HB=180 190.
Таблица 12: Характеристика опорно-поворотных устройств.
V - наибольшая вертикальная реакция; М - максимальный момент; Dср - средний диаметр опорно-поворотного круга; d - диаметр шариков; n - количество шариков.
1 Определение моментов сопротивления повороту крана выбор двигателя и редуктора.
Суммарный статический момент:
где ΣМтр- суммарный статический момент сил трения в опорно-поворотном круге;
Mв -момент создаваемый силой ветра;
Му - момент от сил возникающих при уклоне.
Момент сил трения определяется для двух диаметрально противоположных шариков т.к. общее сопротивление практически не зависит от количества шариков одновременно находящихся под нагрузкой.
Сила вертикальной нагрузки действующая на условный шарик:
Вертикальная сила давления на условный шарик от момента:
Суммарная вертикальная сила давления на условный шарик:
на правый шарик 14 рис.10:
на левый шарик 23 рис.10:
Поскольку линия контактов беговых дорожек и шариков расположена под углом = 45° то
Моменты сил трения качения:
где =003 007см - плечо трения качения шариков; коэффициент трения качения 2 в числителе введено потому что шарики катятся по двум поверхностям.
Суммарный момент от сил трения:
Момент от сил ветра равен сумме моментов на кран и на груз:
Момент действующий на кран (рис.1):
Сила давления ветра на стрелу:
кa- коэффициент аэродинамического сопротивления:
для ферм и балок ка= 14 ; для кабин крановщиков противовесов и т.п. ка = 12;
q - расчётное давление ветра (табл.13).
Таблица 13. Расчётные величины давления ветра в рабочем состоянии Нм2.
Портовые и плавучие краны
Расчет металлоконструкций и грузовой устойчивости
Расчет мощностей двигателя механизмов
кспл- коэффициент сплошности; для решётчатых ферм принимают равным кспл=02 04 ; для сплошных кспл= 10.
Сила давления ветра на башню:
На поворотную платформу:
На балласт платформы:
Суммарный момент сил ветра действующих на кран:
Момент от действия сил ветра на груз:
где Fгp = 10 м2 (принимаем по табл. 14).
Общий момент от действия сил ветра:
Таблица 14: Размеры наветренной площади груза в зависимости от его веса.
Момент сопротивления вращению от уклона крана:
Общий статический момент:
Момент от сил инерции при пуске:
где J - суммарный момент инерции масс механизма поворота груза стрелы балласта платформы и башни приведенные к оси вращения крана
- угловая скорость вращения крана
= 8с - время пуска принимаемое согласно рекомендациям ВНИИПТмаш:
Максимальный вылет стрелы м
Минимально допустимое время пуска при повороте с
Расчётная мощность двигателя:
где ср =17 - средняя кратность пускового момента (средние коэффициенты перегрузки двигателей при пуске в зависимости от их типа: с независимым возбуждением ср = 17 18; со смешанным возбуждением ср = 18 19 ; с последовательным возбуждением ср = 18 20 ; для асинхронных двигателей с
фазовым ротором ср= 15 17.
Принимаем двигатель МТ 312-6: мощность N=13 кВт ; n=730 обмин (=75радс); Jр=025 кгм2.
Общее передаточное число:
Передаточное число открытой венцовой зубчатой передачи обычно принимают iв = 6 20.
Принимаем iв = 11 тогда iрр = 73.
Выбираем редуктор КЦ-2 передаточное число которого iр = 71.
Фактическое передаточное число:
Проверка двигателя по пусковому моменту.
Условие правильности выбора двигателя:
Суммарный момент сопротивления приведенный в валу двигателя:
Двигатель МТ 312-6 удовлетворяет условиям перегрузочной способности. Проверка двигателя по условиям нагрева производится по одной из методик приведенных в разделе 4.2.
2 Определение тормозного момента и выбор тормоза.
Чтобы силы инерции возникающие при торможении не превышали сил инерции при пуске принимаем время торможения т = 8 с.
Линейное замедление стрелы:
Допускаемое ускорение при замедлении а= Iмс2.
Необходимый тормозной момент:
где - сумма моментов сил ветра и уклона приведенных к валу двигателя.
Выбираем тормоз ТКТ - 200 с тормозным моментом МТ=157 Нм и регулируем его на требуемый момент.

Титульный ГПМ.doc

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
ИРКУТСКИИ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
Кафедра: “Строительные дорожные машины и гидравлические системы”
Руководитель: Мельников А.В.
ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА
К курсовому проекту по дисциплине
«Грузоподъемные машины»
Семенов Роман Леонидович
Курсовой проект защищён

Обойма.dwg

. Уклоны формовочные по
Неуказанные литейные радиусы 3мм
Неперпендикулярность оси отверстия относительно поверхности не более 0
Допуски на свободнае размеры выполнить по
Ф60 ГОСТ 2035-74 Сталь45 ГОСТ 1050-74
. Радиальное биение поверхности B
отв. цетр ГОСТ 14034-66

Привод.dwg

Привод механизма подъема
Кинематическая схема лебедки
Электродвигатель МТВ 412-8
Соединительная муфта

Кран ПБ4.dwg

Техническая характеристика Грузоподъемность Мг 10 Вылет крюка м 25 Высота подъема м 35 Скорость подъема мс 0
Скорость передвижения крана мс 0
Скорость передвижения груза мс 0
Частота поворота обмин 0
База м 8 Колея м 8 Подкрановый путь (рельс) тип КР 50 Нагрузка от колеса на рельс кН 253 Число ходовых колес 16крана кН 1340 Режим работы крана тяжелый
Техническая требования 1.Устойчивость крана (см 1.011.00.00.ПЗ.) Устойчивость грузовая К1=2
(вдоль пути); собственная устойчивость К2=4
2.Запасовка каната механизма подъема U=3 3.Максимальный угол продольного уклона крана не более 0
1 4.Кран не эксплуатируется при ветре МВ=2058 Нм (см 1.011.00.00.ПЗ) 5.Перед эксплуатацией: а)редукторы всех механизмов залить маслом ИЗОА (ГОСТ 20799-75) до нужного уровня б)подшипники прошприцевать Литолом-24 (ГОСТ 21150-75) Все приборы по безопасности и эксплуа-тации проверить
испытать их работоспо-собность и запломбировать 6.После изготовления провести техниче-ское освидетельствование 7.Кран покрасить согласно требованиям (1.011.00.00.ИЭ)
Техническая характеристика Грузоподъемность 4 Угол подъема стрелы
м 65 Скорость подъема
Скорость передвижения крана
Скорость передвижения груза
Частота поворота башни
Подкрановый путь Р38 Нагрузка от колеса на рельс
кН 142 Чсло ходовых колес
кН 680 Режим работы крана Средний
Технические требования 1. Устойчивость крана (см. 1.017.00.00.ПЗ) Устойчивость грузовая К=1
собственная устойчивость К=2
2. Запасовка каната механизма U=2. 3. Максимальный угол продольного уклона крана не более 0
1. 4. Кран эксплуатируется при ветре Мв=51482 Нм. (см. 1.017.00.00.ПЭ) 5. Перед эксплуатацией: а) редукторы всех механизмов залить маслом И30А (ГОСТ 20799-75) до нужного уровня. б) подшипники прошприцевать Литолом -24 (ГОСТ 21150-73) Все приборы по безопасности и эксплуатации проверить
испытать их работоспособность и запломбировать. 6. После изготовления провести техническое осведетельствование. 7. Кран покрасить согласно требованиям (1.017.00.00.ИЭ)
Схема запасовки грузового каната

Спецификация привода.dwg

Механ-зм передвижения
Механ-м подъема груза
Канат L=133000 d=16.5
Руковотство по эксп-и
Пояснительная записка
Гидроцилиндр управления
Привод механизма подъема
Муфта соединительная

ПБ 2 .doc

РАСЧЕТ МЕХАНИЗМА ПЕРЕДВИЖЕНИЯ КРАНА
вес груза Qг=40 кН; вес стрелы Qс=238кН; вес кабины Qк=136кН; вес башни Qб=884кН; вес балласта Qбал=230кН; вес поворотной платформы Qпп=68кН ; вес неповоротной платформы Qнр=986кН. Скорость передвижения Vк=05мс; база равна колее К=В=105м
2. Определение нагрузок на колеса и выбор колес
Рис.2.2.1.Схема для определения реакций в опорах
В стреловых поворотных кранах нагрузки на основании крана переменная и зависит не только от веса груза и частей крана но и от положения поворотной части и от вылета стрелы. Нагрузка передается через четыре колеса которыми кран опирается на путь. Башенные краны обычно работают в условиях когда наблюдается неровности пути. В этом случае одна из опор крана теряет контакт с рельсом и тогда кран опирается только тремя колесами т.е. в трех точках. Из практики использования башенных кранов известно что при низком качестве подкрановых путей кран в некоторые моменты при строго диаметральном расположении стрелы может опираться на две точки. Такой случай считается недопустимым и обычно не рассчитывается.
Определяется равнодействующая всех вертикальных сил приложенных к крану и в зависимости от положения стрелы определяется давления на колеса.
Равнодействующая вертикальных сил
+238+136+884+230+68+
Определения опорных реакций. Обозначим сумму реакций в точках 3 и 4 через RA а сумму реакций в точках 1 и 2 через RB.
Определяем расстояние от левых опор 3 и 4 до равнодействующей вертикальных сил:
Из условия прочности подкранового рельса и допускаемых давлений на грунт нагрузка на одно ходовое колесо должно быть не более 220 .270кН. Следовательно принимаем в каждой опорной точке по два ходовых колеса с балансирной тележкой. Тогда нагрузка на одно колесо:
Расчетная нагрузка на колесо
где Кд— коэффициент учитывающий влияние вертикальной динамической нагрузки возникающей вследствие неровностей крановых путей и стыков ; Кд принимается пол табл. 2.2.1.;
Кн— коэффициент неравномерности распределения нагрузки по ширине рельса: Кн=11 для рельсов с выпуклой головой и Кн=20 – для плоских рельсов
значения коэффициента Кдтабл.2.2.1
Дробная часть коэффициента Кд может быть уменьшена в 2 раза если крановый путь выполнен без стыков или стыки заварены.
Принимаем колесо типа КУ при расчетной нагрузке 142 кН для ПВ=25% и скорости передвижения крана VК=30ммин.
Dk=400мм допускаемая нагрузка 154 кН – табл. 2.2.2 и рельс типа Р38 – табл. 2.2.3.
Допускаемая нагрузка в кН
Тип рельсов в зависимости от давления ходового колеса
Типоразмер рельса при давлении колеса кН
При точечном контакте стального колеса с рельсом (цилиндрическое или коническое колесо и крановый рельс) эффективное напряжение определяется по формуле
где— коэффициент зависящий от отношения (Rmin- меньший из радиусов
Rmax-больший) определяется по табл. 2.2.4
— коэффициент учитывающий влияние силы трения на работу колес (при легком режиме работы К=1 при среднем К=104 .106; при тяжелом К=106 11;
— приведенный модуль упругости
где и - модули упругости материала колеса и рельса. При стальном колесе и рельсе =21·105 МПа
Значение коэффициента К Таблица 2.2.4
Радиус колеса =200мм радиус сферы рельса КР =350мм табл.2.2.5
Рельсы крановые КР Таблица 2.2.5
подкрановые квадраты
;коэффициент К=0105 К=105
Допускаемое напряжение =НВ==МПа
где НВ – твердость по Бринеллю табл.2.2.6
Приведенные модули упругости и допускаемые контактные напряжения
модуль упругости МПа
Твердость поверхности обода по БринеллюНВ
Допускаемые контактные напряжения МПа
при линейном контакте
при точечном контакте
3. Определение сопротивлений передвижению крана.
При определении сопротивлений передвижению башенных кранов часто ограничиваются определением сопротивлений только от сил трения.
Однако сопротивления возникающие от ветровой нагрузки достигают 13 величины сопротивлений от сил трения а сопротивления возникающие от инерционных сил нередко превышают сопротивления от сил трения. Поэтому при расчетах следует учитывать все возможные сопротивления т.е. создавать наихудшее положение для крана которое возможно при его эксплуатации.
Сопротивление передвижению определяется как сумма сопротивлений трения ветра и уклона:
Сопротивление от ветровой нагрузки (см. раздел 5.1 части 1 Методического пособия по курсовому проектированию башенных кранов)
где — коэффициент трения скольжения =002
— коэффициент трения качения = 01см
— коэффициент учитывающий трение реборд = 18
— средний диаметр двухрядного роликового подшипника 3618
(ГОСТ 5721-75) с допускаемой статистической нагрузкой 270 кН внутренним диаметром 90мм наружным- 190мм.
Сопротивление от сил инерции
Общее сопротивление передвижению крана в пусковой период
Мощность двигателя механизма передвижения
На башенных кранах целесообразно применять механизм передвижения крана с раздельным приводом где устанавливают два двигателя с редукторами. Приводы размещают по диагонали для обеспечения сцепления колес с рельсами независимо от направления действия результирующего момента на кран.
По каталогу крановых двигателей выбираем два асинхронных электродвигателя с фазовыми роторами МТ 411-6 N=22кВт n=980мин-1 (=10127с-1) MH=1623 H·м p=069кг·м2.
Общее передаточное число механизма
Разбираем общее передаточное число по ступеням редуктор- зубчатая пара (рис.2.3.1)
Бывают следующие типы приводов передвижения крана.
Выбираем редуктор Ц2У-250 с передаточными числами способными передавать мощность 25 кВт при 1000мин-1 входного вала.
4. Проверка выбранных двигателей по условию нагрева
Момент статистического сопротивления при перемещении крана с номинальным грузом приведенный к валу двигателя.
Максимальный момент
Загрузка двигателя при перемещении номинального груза
Пользуясь графиком рис.4.2.3.1 части 1 Методического пособия по курсовому проектированию башенных кранов при α=072 находим относительное время пуска при пониженном напряжении
Время разгона при перемещении с номинальным грузом
Средний рабочий путь принимают в пределах (12 .34)L общей длины путей крана : где L=50м- длина путей.
Среднее время рабочей операции
Отношение времени протекания пускового тока к среднему времени рабочей операции
По графику рис.4.2.2.1 части 1 Методического пособия по курсовому проектированию башенных кранов определяем вспомогательный коэффициент
Эквивалентная мощность
где мощность определенная по моменту статистического сопротивления при перемещении крана с номинальным грузом
Находим необходимую номинальную мощность двигателя при ПВ=25%:
т.е. выбранные двигатели для механизма передвижения крана удовлетворяют требованиям по нагреву.
5. Проверка двигателя по пусковому моменту
Условие правильности выбора двигателя по перегрузке
Коэффициент перегрузки двигателей при пуске
6. Выбор тормоза механизма передвижения башенного крана
Тормозной момент на валу двигателя
где соответственно моменты тормозные сил ветра уклона инерции масс крана груза и привода и сил трения при неблагоприятном их сочетании:
Принимаем два тормоза ТКТ-200 с наибольшим тормозным моментом 157 Н·м отрегулированных на расчетный тормозной момент.
РАСЧЕТ МЕХАНИЗМА ИЗМЕНЕНИЯ ВЫЛЕТА
Грузоподъемность Qг=40 кН вес стрелы Qс=238 кН наибольший угол наклона =700 длина стрелы Lс=186м наибольший вылет А=22м. Расстояние от оси вращения крана до корневого шарнира X0=2м. Наименьший вылет Amin=10 м.
Высота расположения блоков стрелового полиспаста относительно корневого шарнира . Радиус грузового блока . Средняя скорость перемещения горизонтальной проекции груза при изменении вылета Vср=192 ммин ПВ=25%.
Расчетная схема для расчета механизма изменения вылета приведена на рис.3.2.1.
Рис.3.2.1. Схема определения усилия и кинематическая схема механизма изменения вылета
Среднеквадратичное усилие в стреловом полиспасте
где— усилие в стреловом полиспасте определенные для положений стрелы через равные промежутки угла наклона;
— длины стрелового полиспаста на каждом промежутке (определяется графически по масштабу вычерченного механизма рис.3.2.2.).
Статистическое усилие в стреловом полиспасте определяется из условия равновесия моментов всех сил относительно корневого шарнира стрелы.
где — угол наклона стрелы;
— минимальное расстояние от корневого шарнира до линии действия усилия в полиспасте для различных положений стрелы;
— усилие в грузовом канате приведенное к стреловому полиспасту
Рис.3.2.2. Схема определения длины стрелового полиспаста
Для определения рассмотрим рис.3.2.3. Усилие в стреловом полиспасте будет уменьшаться не только на величину усилия в грузовом канате а дополнительно на часть его обусловленную трением в блоке.
рис.3.2.3 Схема определения приводного усилия
Принимаем радиус грузового блока диаметр оси блока коэффициент трения в подшипниках блока
От усилия в грузовом канате на оси блока возникает реакция и момент трения
Реакция определяется по формуле (см.рис.3.2.3)
где при кратности полиспаста
Углы ; легко определить графически на рис.3.2.2
Окружное усилие на блоке
Усилия для других положений приведены в табл.3.2.1.
Данные для расчета усилий в стреловом полиспасте
Значения для положений
Для определения мощности электродвигателя необходимо знать скорость сокращения полиспаста
где — величина сокращения полиспаста;
— величина изменения вылета стрелы;
—средняя скорость перемещения груза.
Используя рис.3.2.2 получаем
Выбираем асинхронный электродвигатель МТВ 511-8 с фазовым ротором: N=30 кВт n=735 обмин (=7595 с-1)
3. Расчет стрелового полиспаста
Задаемся кратностью полиспаста из расчета чтобы усилие в канате не превышало 50 кН т.е. чтобы получить наиболее часто применяемый диаметр каната.
При кратности полиспаста КПД полиспаста
Усилие в ветви каната
Выбираем канат с разрывным усилием (ГОСТ 3070-74): при временном сопротивлении разрыву 1600Мпа (160 кгсмм2).
Диаметр барабана при (см. табл.4.3 части 1 Методического пособия по курсовому проектированию башенных кранов).
Остальные размеры барабана и проверка его на прочность и устойчивость определяется по методике приведенной в разделе 4 части 1 Методического пособия по курсовому проектированию башенных кранов.
Частота вращения барабана
Передаточное число редуктора
По каталогу выбираем редуктор Ц2-650 способный передать при частоте вращения входного вала 1000 мин-1
4. Проверка двигателя на продолжительность времени пуска
Проверка двигателя на продолжительность времени пуска при минимальном и максимальном усилиях осуществляется по формуле
где — кинетическая энергия стрелы и груза;
— угловая скорость вращения стрелы радс;
— скорость движения груза при подъеме стрелы или линейная скорость движения конца стрелы
— статический момент:
— момент инерции вращающихся масс механизма изменения вылета крюка.
Время пуска при максимальном усилии в стреловом полиспасте
Согласно принятым нормам время пуска при должно быть не более 5 6 с при - не менее 10 с. Так как время пуска при минимальном усилии меньше допускаемого необходимо на валу двигателя установить маховик с моментом инерции
5. Проверка электродвигателя по пусковому моменту
Условия правильности выбора двигателя по пусковому моменту
где — максимальный момент на валу двигателя определенный с учетом сил инерции
Здесь — усилие в стреловом полиспасте с учетом сил инерции
Сила инерции груза при подъеме стрелы
Сила инерции стрелы
Коэффициент загрузки двигателя при пуске
Тормоз должен удерживать стрелу в любом положении при действии статических и инерционных нагрузок.
где (см. табл.4.3.1 части I Методического пособия по курсовому проектированию башенных кранов);
— максимальный тормозной момент на валу тормоза соответствующий .
Расчетный момент тормоза
Выбираем тормоз с электрогидротолкателем ТКТ-300 с максимальным тормозным моментом 800 Н·м отрегулированный на расчетный тормозной момент.
Проверку тормоза производим на продолжительность торможения при действии максимального и минимального моментов которая должна быть не менее 4 5с при и не менее 15 с при
где — статистический момент.
где — момент инерции вращающихся масс с учетом маховика.
Условия продолжительности торможения при действии максимального и минимального моментов соблюдается.
РАСЧЕТ МЕХАНИЗМА ИЗМЕНЕНИЯ ВЫЛЕТА С ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ СТРЕЛОЙ
Многие конструкции башенных кранов предусматривают изменение вылета перемещения грузовой тележки по стреле с помощью тележечной лебедки. Тележечные лебедки характеризуются малой мощностью двигателя и небольшими габаритами. На цилиндрический барабан лебедки встречно навиваются два тележечных каната для передвижения грузовой тележки вперед или назад. Канаты крепят на разных концах барабана. На валу двигателя этих лебедок часто устанавливают маховики что позволяет повысить плавность пуска и торможения привода лебедки.
Краны с грузовой тележкой обеспечивают более точную и быструю наводку груза при установке его на место с одной стоянки крана. У них наименьший вылет груза – 20-30% меньше чем у кранов с подъемной стрелой. Поэтому такие краны получили распространение на строительстве зданий из сборочного железобетона на монтажных работах и на заводах железобетонных изделий.
Грузоподъемность крана при всех вылетах наибольший вылет наименьший вылет скорость передвижения грузовой тележки Стрела установленная горизонтально по ней перемещается грузовая тележка.
2. Определение сопротивлений передвижению грузовой тележки выбор двигателя и редуктора.
Расчет включает определение сопротивлений передвижению тележки мощности выбор электродвигателя редуктора тягового каната.
Общее сопротивление передвижению тележки равно сумме сопротивлений от сил трения ветра уклона от перемещения каната по блокам полиспаста и натяжения в холостой ветви тягового каната.
Сопротивление от сил трения
Диаметр ходового колеса и диаметр цапфы выбирается по табл.4.2.1
Ориентировочное значение диаметров ходового колеса тележки и цапфы
Ряд диаметров ходовых колес (ГОСТ 3569-74) мм : 200 250 320 400 500 560 630 710 800 900 1000 и цапф соответственно : 50 55 70 95 115 135 145 200 155190 200.
Значения коэффициентов трения скольжения и трения качения принимаем по табл.4.2.2 и 4.2.3.
В качестве подкранового рельса принимаем брус Подшипники качения роликовые. ;
Коэффициент Кр учитывающий трение реборд колес о рельс для крановых тележек с цилиндрическим ободом ходового колеса принимаем Кр=15
Коэффициент трения в цапфах колесТаблица 4.2.2.
Скольжение открытого типа
Буксы с жидкой смазкой
Качение шариковые и роликовые
Значение коэффициентаТаблица 4.2.3.
см при диаметре ходового колеса мм
Сила ветра действующая на груз;
Силой ветра действующей на тележку пренебрегаем так как в осевом направлении стрелы площадь тележки очень мала.
Сила возникающая при уклоне крана
Сопротивление перемещению грузового каната (рис . 4.2.3.)
рис . 4.2.3.Схема изменения вылета с канатной тягой
m=2 — кратность грузового полиспаста;
— КПД блока грузового каната ;
n=3 — число грузовых блоков.
Натяжение в свободной ветви тягового каната
где 981·05 Нм - погонный вес тягового каната принят ориентировочно с дальнейшим уточнением;
— пролет в котором провисает канат при расположении грузовой тележки в конечном положении;
— стрела провиса тягового каната (2 3% от пролета).
где — КПД свободного блока.
По каталогу (ГОСТ 3070-74) выбираем канат диаметром с разрывным усилием 19000 Н (1900кгс) и пределом прочности
Диаметр барабана по центру наматываемого каната
Принимаем барабан крановый БКсв-160
Окружное усилие на приводном барабане
Статическая мощность двигателя
Выбираем электродвигатель МТ 011-6 мощность
Расчетное передаточное число редуктора
Выбираем редуктор Ц2У-200 с передаточным числом мощностью при частоте вращения входного вала
Так как передаточное число редуктора отличается от расчетного то фактическая скорость
Статистическая мощность двигателя
3. Проверка двигателя на нагрев
Момент статистического сопротивления при перемещении тележки с номинальным грузом приведенный к валу двигателя
Суммарный момент инерции системы приведенный к валу двигателя
где и — массы груза и тележки соответственно.
Коэффициент нагрузки двигателя при передвижении тележки с номинальным грузом
По графику рис. 4.2.3.1 части 1 Методического пособия по курсовому проектированию башенных кранов при находим относительное время пуска
Средний рабочий путь тележки принимаем где принята рабочая часть стрелы
Среднее время рабочей операции
Отношение времени пуска к среднему времени рабочей операции
По графику 4.2.2.1 части 1 Методического пособия по курсовому проектированию башенных кранов находим значения
Эквивалентная мощность
Мощность двигателя по условиям нагрева при ПВ=25%
Принятый двигатель удовлетворяет условиям нагрева.
4. Проверка двигателя по пусковому моменту
Условие правильности выбора двигателя
Тормозной момент на валу двигателя
Выбираем тормоз колодочный ТКТ-200.
ОПРЕДЕЛЕНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ БАШЕННЫХ КРАНОВ
Коэффициенты грузовой и собственной устойчивости кранов определяется с возможным совмещением операций: подъема груза поворота и передвижения крана изменения вылета стрелы.
грузоподъемность при всех вылетах вес стрелы вес башни и кабины крановщика вес балласта вес поворотной платформы вес неповоротной платформы Вес крана полный Угол наклона для башенных кранов . - расстояние от оси вращения крана до центра тяжести подвешенного наибольшего рабочего груза на горизонтальной плоскости; - расстояние от плоскости проходящей через ось вращения крана параллельно ребру опрокидывания до центра тяжести подвешенного наибольшего груза при установке крана на горизонтальной плоскости. При расположении стрелы перпендикулярно ребру опрокидывания .
При расположении стрелы под углом 450 к ребру опрокидывания ; сила давления ветра на кран
сила давления ветра на груз . Размеры плеч приложения нагрузок при определении устойчивости крана показаны на рис.5.2.1.
2. Определение грузовой устойчивости башенного крана
Согласно Правилам Госгортехнадзора коэффициенты грузовой устойчивости определяются для положения когда кран установлен на горизонтальной площадке и при этом не учитываются силы ветра и инерции.
где — восстанавливающий момент;
— опрокидывающий момент.
Расстояние от оси вращения крана до центра тяжести крана(горизонтальная координата)
Знак минус показывает что центр тяжести смещен влево от оси вращения крана.
Расстояние от плоскости проходящей через опорный контур до центра тяжести крана.
рис 5.2.1. Схема определения координат центра тяжести крана в рабочем состоянии
Коэффициент грузовой устойчивости без учета дополнительных нагрузок и уклона пути
При окончательном расчете определяют коэффициенты грузовой устойчивости при статистических ветровых инерционных и центробежных сил.
Расчетные положения:
Стрела крана расположена перпендикулярно (в плане) к ребру опрокидывания наклон и ветер в сторону груза.
Стрела крана расположена под 450 (в плане) к ребру опрокидывания наклон и ветер также в сторону груза. Расчетная схема для определения грузовой устойчивости приведена на рис.5.2.2.
рис.5.2.2. Расчетная схема определения коэффициента грузовой устойчивости
Окончательно коэффициент грузовой устойчивости определяется как частное от деления момента удерживающих сил с учетом моментов сил инерции центробежных и ветровых на момент опрокидывающий.
Моментов удерживающих сил с учетом уклона пути в сторону груза (положение1)
Ввиду того что база равна колее В=К все моменты действующие на кран вдоль пути и поперек будут одинаковы.
Опрокидывающий момент от действия центробежных сил груза для всех расчетных положений
Момент сил инерции поднимаемого груза (положения 1):
где — среднее время пуска механизма подъема.
Момент сил инерции массы груза при разгоне механизма передвижения (положение I):
вдоль пути и для положения II
где — время разгона механизма передвижения.
Момент сил инерции массы крана при разгоне механизма передвижения (положения I)
Момент сил инерции масс груза и стрелы в вертикальной плоскости при изменении вылета (положения I)
где приведенный вес стрелы к головке стрелы определяется из закона постоянства кинетической энергии стрелы
— соответственно скорости движения середины и конца стрелы при изменении вылета;
— время пуска при максимальном усилии.
Момент сил ветра действующих на кран для всех положений
Момент сил ветра действующих на груз для всех положений
Момент груза (положение I)
Коэффициент грузовой устойчивости крана:
3. Определение собственной устойчивости крана
В соответствии с Правилами Госгортехнадзора коэффициент собственной устойчивости (K2>115) определяют при следующих условиях : кран находится в нерабочем положении груза на крюке нет стрела максимально поднята вверх уклон пути в направлении противовеса.
Расчетная схема для определения коэффициента собственной устойчивости приведена на рис.5.3.1.
Рис.5.3.1. Расчетная схема для определения коэффициента собственной устойчивости
Горизонтальная координата центра тяжести крана
Вертикальная координата центра тяжести крана
Наветренные площади: поворотной платформы балласта
Давление ветра на кран в нерабочем положении принимают по табл.5.3.1
Расчетное давление ветра в нерабочем положении
Высота от поверхности земли м
Расчетное давление Нм2
Башня расположена на высоте от 0 до 65м. Среднее расчетное давление
Сила давления на башню
Сила давления на стрелу
Сила давления на платформу и балласт
Коэффициент собственной устойчивости
При коэффициенте устойчивости менее 115 необходимо найти конструктивный метод : увеличить или уменьшить вес балласта увеличить расстояние от оси вращения крана до центра тяжести балласта увеличить базу или колею крана с сохранением весовых данных.
Александров М.П. Подъемно-транспортные машины. — М: Высшая школа 1979.
Базанов А.Ф. Подъемно-транспортные машины.- М: Изд. литературы по строительству 1969.
Вайнсон А.А. Подъемно- транспортные машины. — М: Машиностроение 1975.
Иванченко Ф.К. Расчеты грузоподъемных и транспортирующих машин. Киев :Висша школа 1978.
Неврозов Л.А. и др. Башенные краны. — М: Высшая школа1979.
Неврозов Л.А. и др. Башенные краны. — М: Высшая школа 1980.