Ионов А.А. Автоматизация складирования поддонов при производстве изделий из ячеистого бетона
- Добавлен: 24.01.2023
- Размер: 34 MB
- Закачек: 0
Описание
Состав проекта
|
|
Заключение.pdf
|
|
Библиографический список.pdf
|
|
Задание на диссертацию.pdf
|
|
Оглавление.pdf
|
|
Введение.pdf
|
|
Титульный.pdf
|
|
|
Лист 11.cdw
|
|
Лист 8.cdw
|
|
Лист 22.cdw
|
|
Лист 2.cdw
|
|
Лист 1.cdw
|
|
Лист 5 - 7.cdw
|
|
Лист 9 - 10.cdw
|
|
Лист 3.cdw
|
|
Лист 12.cdw
|
|
Лист 13 - 19.cdw
|
|
Лист 20.cdw
|
|
Лист 21.cdw
|
|
Лист 4.cdw
|
|
Основная часть.pdf
|
Дополнительная информация
Лист 11.cdw
Рассогласование перемещений
Рассогласование линейных скоростей
Лист 8.cdw
Лист 22.cdw
готовки поддонов путем автоматического управления мостовым манипулятором.
Разработаны расчетные схемы механической части манипулятора. Показано
его можно представить в виде четырех сосредоточенных масс
упругими элементами. Разработано математическое описание объекта управления
в виде системы нелинейных дифференциальных уравнений.
Произведено исследование динамических характеристик объекта управления
в программной среде MatLab. Разработана линеаризованная модель много-
мерного объекта управления и определены операторы
венные и межканальные связи.
вания на действующем оборудовании участка складирования по исследованию
динамики крана. Результаты натурных исследований позволили оценить адек-
ватность математической модели объекта.
Сформулированы требования к системе автоматического управления точность
позиционирования моста должна быть 1 мм
амплитуда раскачки поддона не
должна превышать 10 мм
время перемещения и позиционирования моста на мак-
симальное технологическое расстояние (4
м) не должно превышать 55 сек.
Предложена структура системы программного управления манипулятором в виде
двух следящих систем
каждая из которых представляет собой многоконтурную
систему с одной измеряемой координатой. Показано
что в первом контуре
необходимо применить ПД
а во втором - И регулятор. Для придания системе
свойств автономности она дополнена звеном нелинейной коррекции. Показано
что система слабо чувствительна к вариации параметров объекта управления
и разбросу параметров ограничений силовых преобразователей напряжения.
Разработана методика инженерного проектирования САУ двухдвигательного
манипулятора осевого движения
на основании которой синтезирован вариант
технической реализации. Показано
что разработанная система обеспечивает
одностороннее позиционирование моста с погрешностью одна дискрета датчика
амплитуда колебаний поддона не превышает 8
время перемещения на мак-
симальное технологическое расстояние 50
скоростная ошибка - 1
Результаты исследований
связанные с автоматизацией участка подготовки
поддонов используется в практике инженерного проектирования на Самарском
комбинате по производству и монтажу изделий из ячеистого бетона
Лист 2.cdw
с раздельным приводом как многомерного
- структурный синтез цифровой системы
автоматического управления движением манипулятора
с раздельным приводом и методика параметрической
оптимизации ее регуляторов;
- методика проведения вычислительных и натурных
экспериментов по исследованию динамики мостового
манипулятора как объекта управления и цифровой
системы автоматического управления.
Схема разборки формы
Лист 1.cdw
ПРИ ПРОИЗВОДСТВЕ ИЗДЕЛИЙ ИЗ ЯЧЕИСТОГО БЕТОНА
обеспечение стабильности работы участка
подготовки поддонов путем автоматического
управления мостовым манипулятором при
складировании поддонов
- математическое моделирование мостового
манипулятора с раздельным приводом как многомерного
- структурный синтез цифровой системы
автоматического управления движением манипулятора
с раздельным приводом и параметрическая оптимизация
- проведение экспериментальных исследований динамики
манипулятора на действующем оборудовании
технологического участка подготовки поддонов;
- разработка инженерной методики проектирования
системы управления мостовым манипулятором
с раздельным приводом и выполнение на ее основе
варианта технической реализации системы.
Лист 5 - 7.cdw
Уравнение механической части
Уравнения асинхронного двигателя
Структура многомерного объекта управления
Лист 9 - 10.cdw
механическая часть объекта
асинхронный двигатель
ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ МОДЕЛЬ ОБЪЕКТА УПРАВЛЕНИЯ
Лист 3.cdw
Лист 12.cdw
Вариация параметров линейной модели
Вычислительная модель для линеаризации ОУ
Линеаризованная модель
Лист 13 - 19.cdw
АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
сигналов задатчика и датчика
сигналов двух датчиков положения
ПАРАМЕТРИЧЕСКАЯ ОПТИМИЗАЦИЯ
СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
ПРИВОДОМ ОСЕВОГО ДВИЖЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРА
ПРОГРАММИРУЕМЫЙ ЗАДАТЧИК
РЕЗУЛЬТАТЫ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫХ ЭКСПЕРИМЕНТОВ
Линейные скорости тележек
Погрешность отработки ПТ
ДОСТИЖИМЫЕ ПОКАЗАТЕЛИ КАЧЕСТВА
Разработанная система
Скорость манипулятора
Перемещение манипулятора
Первый замкнутый контур
Второй замкнутый контур
Оценка влияния квантования
Базовая система управления
Эффективность нелинейной коррекции
АЛГОРИТМ ПРОГРАММНОЙ РЕАЛИЗАЦИИ РЕГУЛЯТОРОВ
Лист 20.cdw
гистограммы работы манипулятора
Лист 21.cdw
на безе SCADA-системы КРУГ-2000
Жесткая конструкция
Использования устройства
исключающего поворот и
Установка датчика положения
Лист 4.cdw
