Экскаватор одноковшовый VI размерной группы на базе ЭО-6123

Экскаватор одноковшовый.cdw

Курсовой проект по МЗР
Экскаватор одноковшовый
Технические характеристики
Эксплуатационная масса
Наибольшая скорость передвижения
Наибольшее усилие копания
Наибольшие радиус копания
Наибольшая высота выгрузки

rrsrr-3-rress-.cdw

Лобовая широкая проходка с погрузкой грунта в автотранспорт
перемещающийся по подошве забоя.
Боковая проходка с погрузкой грунта в автотранспорт.
Транспортные схемы работы экскаватора
Курсовой проект по МЗР

ryirssrresrrsrrs-rrsrr.docx

Расчет на прочность узлов и деталей ..19
Список литературы 68
Строительное дорожное и коммунальное машиностроение является важной отраслью народного хозяйства. Продукция отрасли составляет основу комплексной механизации автоматизации и роботизации технологии гражданского индустриального дорожного и аэродромного строительства. Развитие народного хозяйства страны тесно связано с расширением сети автомобильных дорог увеличением объёма работ по содержанию ремонту и реконструкции действующих магистралей сооружений содержанию ремонту и реконструкции аэродромов. Выполнение этих мероприятий на базе высокоэффективной дорожно-строительной техники и оборудования обеспечивает существенную экономию материальных энергетических и трудовых ресурсов в народном хозяйстве.
Основными направлениями развития в строительно-дорожном и
коммунальном машиностроении являются:
Сосредоточение внимания на изготовлении машин механизмов инструмента и дорогих изделий позволяющих существенно повысить технический уровень строительного производства резко сократить применение ручного труда.
Обеспечить производство систем машин средств механизации и инструмента необходимых для комплексной механизации строительных процессов;
Увеличение объёмов производства за счёт повышения производительности труда;
Увеличение объемов производства за счёт повышения технического уровня и качества выпускаемых машин и оборудования.
Сокращение сроков проведения научных исследований и разработок на основе широкомасштабного использования новейших достижений науки и техники и передового опыта.
Высшей организационной ступенью конструктивных разработок строительной и дорожной техники является блочно-модульный метод проектирования на основе САПР. Он обеспечивает повышение степени унификации и взаимозаменяемости элементов.Научно-технический прогресс в строительном дорожном и коммунальном машиностроении осуществляется в основном путём технического перевооружения предприятий. Предусматривается внедрение в производство новых технологических процессов и гибких переналаживаемых систем механизация и автоматизация обеспечивающие повышение объёмов производства улучшение качества продукции экономию материальных и топливно-энергетических ресурсов. Выполнение отраслью сложных технических и экономических задач невозможно без надлежащих решений социальных вопросов связанных с подготовкой кадров повышением их технического уровня внедрением прогрессивных форм труда и всемирным улучшением его условий. В настоящее время машинный парк строительно-дорожных машин насчитывает около 500 тысяч единиц
техники. Содержание этого парка машин в работоспособном состоянии требует огромных затрат. Снижение этих затрат при одновременном повышении эксплуатационной надёжности строительно-дорожных машин является основной задачей отрасли эксплуатации и ремонта.
Создание и постоянное совершенствование ремонтно-эксплуатационной базы строительных организаций на балансе которых находятся парки строительно-дорожных машин и оборудования обеспечением этих организаций необходимыми площадями и оборудованием.
Оснащение строительных организаций средствами технической эксплуатации парков строительно-дорожных машин.
Совершенствование планирования планово-предупредительного ремонта и обслуживания организации учёта наработки машин их отказов в процессе эксплуатации и затрат на поддержание машин в работоспособном состоянии.
Диспетчеризация управления парком машин и средствами технического обслуживания и ремонта внедрение средств связи и технической диагностики.
Обеспечение квалифицированными кадрами и научная организация их
труда постоянное совершенствование систем оплаты труда
ремонтно-эксплуатационного персонала.
Базовой машиной при разработке курсового проекта является гидравлический экскаватор ЭО - 6123.
Экскаватор ЭО-6123 предназначен для земляных работ в грунтах I - IV категорий разработки взорванных скальных и мерзлых грунтов с кусками размером не более 13 ширины ковша при температуре воздуха от -40 до +40°С преимущественно в условиях карьеров при добыче полезных ископаемых в промышленном транспортном и крупном мелиоративном строительстве.
Экскаватор ЭО-6123 - универсальная машина с электроприводом от внешней сети переменного тока напряжением 380 В снабженная рабочим оборудованием прямой лопаты с поворотными и раскрывающимся ковшами и обратной лопаты. Для работы в автономных условиях при отсутствии питающей электросети экскаватор дополняют дизель-генераторной установкой.
Рабочее оборудование прямого копания оснащено шестью гидроцилиндрами: по два гидроцилиндра на поворот стрелы рукояти и ковша; в комплекте с раскрывающимся ковшом еще два гидроцилиндра для привода раскрывания ковша. Комплект сменных рабочих органов состоит из поворотного ковша геометрической вместимостью 32 м^3 для грунтов I - IV категорий поворотного и раскрывающегося ковшей геометрической вместимостью 25 м^3 для более тяжелых и взорванных скальных и мерзлых грунтов. При испытании опытных образцов экскаваторов с раскрывающимся ковшом достигнута возможность более быстрой разгрузки грунта и большая высота выгрузки.
Для погрузочных работ предусматривается поворотный ковш номинальной вместимостью 5 м^3. Металлоконструкции рабочего оборудования - сварно-литого типа ковши оснащены зубьями со сменными коронками точки смазки шарниров сгруппированы и расположены в удобных для обслуживания местах.
Рабочее оборудование обратной лопаты с моноблочной стрелой выполнено с пятью гидроцилиндрами: по два гидроцилиндра для поворота стрелы и рукояти и один - для поворота ковша. Это оборудование испытано с ковшом геометрической вместимостью 25 м^3 оснащенным зубьями со сменными коронками. Металлоконструкции ковша стрелы и рукояти сварного типа стрела и рукоять коробчатого сечения шарниры поворота ковша имеют дополнительное уплотнение защищающее их от попадания частиц грунта.
Предусмотрены сменные ковши геометрической вместимостью 16 и 32 м^3 а также удлиненная рукоять. При создании этого экскаватора было уделено большое внимание уменьшению времени на техническое обслуживание и облегчению работ по его выполнению.
Трак гусеничной цепи карьерного гидравлического экскаватора содержащий основание в виде прямоугольной пластины толщина которой переменна с внутренней стороны - максимальная в средней части в зоне привалочной плоскости и минимальная у боковых торцов на кромках которых выполнены буртики на внешней поверхности основания трака расположены два грунтозацепа между которыми в средней части основания симметрично относительно поперечной оси симметрии трака выполнены сквозное отверстие трапецеидальной формы и две пары отверстий для болтового крепления к звеньям гусеничной цепи отличающийся тем что трак снабжен двумя ребрами жесткости состоящими из прямолинейного и дугообразного участков расположенных на внешней поверхности симметрично поперечной оси симметрии трака между грунтозацепами равноудаленно от них на прямом участке и отверстиями для болтового крепления на дугообразном причем ширина прямолинейных участков ребер жесткости более чем в 14 раза превышает ширину дугообразных а переход от наибольшей толщины основания к наименьшей выполнен под углом =10°-30° относительно привалочной плоскости.
Необходимое шаговое усилие определяется по формуле уравнения движения экскаватора.
Движение по горизонтальной поверхности [3]
где - внутреннее сопротивление ходовых механизмов
- сопротивление инерции при трогании с места
- сопротивление копанию
- сопротивление ветру
- тяговое усилие на одной гусенице
Внутреннее сопротивление ходовых механизмов:
где -сопротивление в подшипниках ведущих колёс;
- сопротивление в подшипниках ведущих колёс
- сопротивление в подшипниках направляющих колёс
- сопротивление качению опорных катков.
- сопротивление изгибанию гусеничных цепей на направляющих
- сопротивление изгибанию гусеничных цепей
- сопротивление движению верхней части цепи по
поддерживающим каткам.
α –коэффициент учитывающий добавочное сопротивление от
Величины находятся в функциональной зависимости от
необходимого тягового усилия следовательно
Уравнение движения экскаватора после подстановки в него значения
где P L m n –коэффициенты функциональной зависимости величин
Сопротивление в подшипниках опорных катков
где - вес экскаватора с рабочим оборудованием прямая лопата с
- вес гусеничных звеньев
-коэффициент трения в подшипниках скольжения (бронзовые
- диаметр оси опорного колеса
- диаметр опорного катка
где - вес опорного гусеничного звена
L-средняя продольная база экскаватора
t-шаг звена гусеничной ленты
Сопротивление в подшипниках ведущих колёс [2]
где R-действующая нагрузка на подшипниках ведущей звёздочки.
-приведённый коэффициент трения в цапфах вала ведущей
-диаметр цапфы вала ведущей звёздочки
-делительный диаметр ведущей звёздочки
где k- коэффициент трения качения
D -наружный диаметр внутреннего кольца подшипника
d-диаметр ролика подшипника
Сопротивление в подшипниках направляющих колёс при переднем ходе
-диаметр натяжного колеса
Сопротивление качению опорных катков [2]
где - коэффициент трения качения катков по звеньям
Сопротивление изгибанию гусеничных цепей на ведущих колёсах при
Сопротивление движению верхней части гусеничной цепи по поддерживающим каткам [3]
где - вес верхней части гусеничной цепи;
– диаметр поддерживающего катка
– диаметр оси поддерживающего катка
- коэффициент трения качения звеньев цепи по
поддерживающим каткам
Для подшипника 7512 [3]
Сопротивление инерции при трогании с места [3]
где V – максимальная скорость передвижения экскаватора V=055 мс
q – ускорение силы тяжести
– время разгона экскаватора
Сопротивление копанию экскаватора [3]
b - ширина башмака гусеницы
р - среднее давление на грунт
-постоянный для данной почвы коэффициент удельного
сопротивления почвы смятию [3]
где - диаметр окружности описанный вокруг гусеницы на
где q- предельно допустимое давление ветра по ГОСТ 1451-77
F – наветренная площадь экскаватора
Таблица 2.1- Наветренные площади поверхности
Рисунок 2.1 - Схема наветренной поверхности.
Необходимое тяговое усилие при движении по горизонтальной поверхности при трогании с места передним ходом:
Необходимое тяговое усилие при движении по горизонтальной поверхности при установившемся движении передним ходом:
Сопротивление при движении на уклон
= = 645960 = 56300 Н
При увеличении на угол
==645590 sin= 22900Н
Необходимое тяговое усилие при передвижении на уклон при
трогании с места передним ходом:
При трогании с места задним ходом:
Необходимое тяговое усилие при трогании с места на уклоне
При трогании с места задним ходом
Сопротивление повороту
где -момент сопротивления повороту;
r – радиус разворота [3]
B = 34м; = 41м; = 45м;
d=27; b = 07м; r = 34м = 564м
где -коэффициент сопротивления повороту.
Рисунок 2.2 - Схема разворота
-постоянный коэффициент
Необходимое тяговое усилие при развороте на горизонтальном участке передним ходом [3]
При развороте на горизонтальном участке задним ходом:
Тяговое усилие по двигателю [2]
-передаточное число привода хода
Следовательно разворот при застопоренной гусенице осуществим.
Тяговое усилие по сцеплению с грунтом .
где – коэффициент сцепления с грунтом
Максимальный преодолеваемый угол уклона пути
Крутящий момент на валу гидромотора при развороте на горизонтальном участке
Максимальная скорость передвижения
Таблица 2.2-Тяговое усилие
Трогание с места на прямолинейном участке
Установившееся движение на прямолинейном участке
Трогание с места на уклоне
Трогание с мета на уклоне
Разворот одной гусеницей на горизонтальном участке
Тяговое усилие по двигателю
Тяговое усилие по сцеплению с грунтом
Расчет на прочность узлов и деталей
1 Редуктор экскаватора VI размерной группы
Кинематическая схема редуктора.
Рисунок 3.1 - Кинематическая схема редуктора.
m = 6; =15; =23 =05; =0454; =
m = 10; =11; =22 =041; =03485
m = 10; =55; =1147 =
Расчёт зубчатой пары -
Расчёт зубчатой пары - на контактную выносливость [4]
sin=+ sin α = 00149 =
Пара колёс - ; =23; =63
= 0454; == 0297; m= 6
Пара колёс - такая же как -
Пара колёс - ; = 23; = 63; = 045; = 03485
= 22; =55; = 03485; = 1147
Время чистой работы механизма хода составляет 008 от срока
=008 11200=896 часов
Рисунок 3.2- Диаграмма расчёта времени работы
Гистограмма загрузки привода хода
Максимальный момент на гидромоторе при давлении P = 28МПа
=159 p q h = 159 28 0224 092 = 917Нм
Строим график загрузки привода хода при = 896 часов работы.
Рисунок 3.3-Диаграмма расчёта времени работы
Эквивалентное число циклов нагружения первого вала
= 60483353 = 304 = 60966453 = 783
= 1098573 = 124 = 601090163 = 314
= 601195223 = 473 = 601290373 = 859
= 601345893 = 215 = 6013461883= 455
= 6013473233 = 783 = 6013502063= 50
(215(455(789+(80=376.
За расчётный момент принимаем максимальный момент т.к. он действует больше 003:
При 8-й степени точности =61
Эквивалентное число оборотов
=1596275091= 800 МПа
= 23 HRC = 2360 = 1380 МПа;
Расчет контактных напряжений при действии максимальной нагрузки
Расчет зубьев на выносливость при изгибе [5]
За расчетный момент принимаем максимальный т.к. он
действует только 50000 циклов.
Расчет зубьев на прочность при изгибе максимальной нагрузкой [5]
Расчет на контактную выносливость [4]
а=119 мм; b= 42 мм;
arcos( )=arcos()=334
Расчёт на контактную прочность при действии
максимальной нагрузки.
Расчёт зубьев на выносливость при изгибе
Расчет зубьев на прочность при изгибе максимальной нагрузкой.
При таком классе шероховатости =10
Расчёт зубьев на выносливость при изгибе [5]
Расчёт зубьев на прочность при изгибе максимальной нагрузкой.
Расчёт на контактную выносливость
=05; =02927; =182; =275;
Расчет на контактную прочность при действии максимальной нагрузки.
Расчет зубьев на выносливость при изгибе.
Расчет на контактную выносливость.
m=100 мм; а=172 мм; =55;
=2HB+70=2290+70=680МПа
=095; =09; =1; =12; =11
Расчёт на контактную прочность при действии механической нагрузки.
=155; =115; =178; ==178
=950МПа; =18HB=520МПа
Принимаем =163; =208;
Расчет зубьев на прочность при изгибе максимальной нагрузкой. [5]
Результаты расчетов сведены в таблицу 3.
Таблица 3.1-Результаты расчетов
2 Геометрические характеристики сечений
Сечение 1-1. Геометрические характеристики сечения относительно оси x сведены в таблицу. Расчет геометрических характеристик здесь и далее произведены на машине по программе.
Рисунок 3.4-Размеры геометрического сечения 1-1
Таблица3.2-Геометрическиехарактеристики сечения
Таблица 3.3- Данные для расчета геометрических характеристик
Абсцисса ц.т.элемента
Площадь сечения F= 569 .
Координаты центра тяжести сечения:
Момент инерции сечения:
Габаритные размеры сечения:
Моменты сопротивления [5]
Геометрические характеристики сечения 2-2
Рис. 3.5- Размеры геометрического сечения 2-2.
Таблица 3.4- Данные для расчета геометрических характеристик
Ордината ц.т. элемента
Таблица 3.5- Данные для расчета геометрических характеристик
Абсцисса ц.т. элемента
Геометрические характеристики сечения 3-3
Рисунок 3.6- Размеры геометрического сечения 3-3
Таблица 3.6- Данные для расчета геометрических характеристик
Моменты сопротивления сечения 3-3
Таблица 3.7 Данные для расчета геометрических характеристик
Момент сопротивления сечения 3-3 при кручении системы для упрощенного контура.
Рисунок 3.7- Размеры геометрического сечения -
Определение усилий резания на зубе ковша по устойчивости поперек хода вдоль хода и на угол гусениц
Копание цилиндром ковша.
Усилие резания определяемое максимальным усилием в цилиндре ковша по формуле [5]
см. расчеты ЭО-6123.0000000 PP
см. расчет ЭО-6123.0000000 PP
За расчетное положение рабочего оборудования принято положение 2-6-2 см. расчет ЭО 6123.0000000 PP.
Из уравнения моментов действующих сил относительно ребра опрокидывания поперек хода см. расчет ЭО 6123.0000000 PP приложение 6 положение 2-6-2 усилие резания:
-b)--b)- )-33800(288-1814) –-9900(243--1814) - 8730(383-1814) - 31000(592-1814) 9220(592-1814)103100(837-
Определяем реактивное усилие в цилиндре рукояти из уравнения моментов всех сил относительно шарнира рукояти см. расчет ЭО 6123.0000000 PP приложение 6положение 2-6-2 [4]
где веса элементов рабочего оборудования
- плечи соответствующих сил.
Определяем реактивное усилие в цилиндрах стрелы из уравнения моментов сил относительно сил вращения стрелы [4]
Для расчета при работе экскаватора поперек хода принимаем =80440 Н.
Для расчета при работе экскаватора вдоль хода принимаем
Определяем усилие резания на зубе ковша по устойчивости
на угол гусениц. При этом b –расстояние от оси вращения до ведущего
Для расчета при работе экскаватора на угол резания гусениц принимаем
Расчетные случаи. Первый расчетный случай
Рассматривается работа экскаватора вдоль гусениц. Положение рабочего оборудования 2-6-2 см расчеты ЭО- 6123. 0000000 РР приложение 6 рис.8.
Рисунок 3.8- Схема нагрузок при работе экскаватора.
Реакция на двух натяжных катках в случае расположения
рабочего оборудования в сторону натяжных колёс.
=+++=261730+253500+123700=834700Н
Изгибающий момент в сечении 1-1
=043=179500Нм (3.37)
Реакция на ведущих катках (в случае расположения рабочего оборудования в сторону ведущих колёс).
Изгибающий момент в сечении 3-3
Крутящий момент в сечении 3-3
Определение реакции в ролике С при работе экскаватора в сторону
натяжных колёс (рис.3.9)
Рисунок 3.9-Схема реакций на натяжных катках
Изгибающий момент в сечении 2-2
=05225-(292-14)-05834700225-76100(125-14)=292200Hм
Напряжение в сечениях[4]
Напряжение кручения в сечении 3-3
Второй расчётный случай
Рассматривается работа экскаватора поперёк гусеничного ход.
Опирание происходит на катки A и B одной гусеници (рис.10). Нагрузка
передаваемая на гусеницу:
=+++=261730+253500+195750+20440=791420
Рисунок 3.10- Схема нагрузок при работе экскаватора
Рисунок 3.11- схема реакции на ведущих и натяжных колёсах
Изгибающий момент в сечениях:
=043=395700043=170150Нм
-2 = (45-225)-05 (45-225-14)= 395700225-05791420
-3 =043=395700043=170150Нм
=043=3957000 3=118700Нм
Третий расчётный случай
Рассматривается работа экскаватора на угол гусениц. Опирание
происходит на ведущее колесо А и натяжное В(рис.12)расположенные
Рисунок 3.12- Схема нагрузок при работе экскаватора на угол гусениц.
Опорная реакция в случае работы экскаватора в сторону ведущих
=+++=201730+253500+195750+188200=899200Н
В случае работы экскаватора в сторону натяжных колёс:
=201730+253500+195750+188200=899200Н
Определение реакций в С при работе экскаватора в сторону натяжных
Определение реакции в D при работе экскаватора в сторону ведущих
Изгибающие моменты в сечении
-1 =043=899200043=386700Нм
-2 = 225-= 899200225-6397700085=629500Нм
-3 =025=899200043=38660Нм
=030=89920003=269800Нм
Напряжение при кручении в сечении 3-3
Рассматривается разворот экскаватора вокруг застопоренной гусеницы.
Опирание происходит на ведущее и натяжное колесо расположенные по диагонали. Вес экскаватора распределяется поровну на ведущее и натяжное колёса.
Рисунок 3.13 -Схема разворота экскаватора вокруг застопоренной гусеницы
Боковое усилие при развороте [5]
где - максимальное тяговое усилие на ведущем колесе при
развороте экскаватора назад.
Рисунок 3.14- Схема нагрузок действующих на раму
r =0300 м =046 м L=043 м.
Изгибающий момент в плоскости XO3:
Суммарный скручивающий момент:
Напряжение изгиба [5]
Касательное напряжение:
Определение реакции в замке С
Напряжение в сечениях[5]
Значение напряжения во всех расчетных случаях по всем сечениям
Таблица 3.8-Значение напряжения во всех расчетных случаях
Первый расчетный случай
Второй расчетный случай
Третий расчетный случай
Четвертый расчетный случай
Коэффициент безопасности
Коэффициенты безопасности по статической прочности определяются по формуле:
где - предел текучести материала рамы гусеницы
- максимальное напряжение в сечении
Расчет n сведены в таблицу
Таблица 3.9-Результаты расчёта коэффициента безопасности
Рисунок3.15-Рама хода
Рассматривается работа экскаватора на угол гусениц. Положение рабочего оборудования 2-6-2 ( см. расчеты ЭО – 6123 0000000 РР).
=195750 H – вес рабочего оборудования
= 261730 Н - вес платформы
- плечи соответствующих сил вращения экскаватора.
Реакция в задних опорных рамках [4]
где = 2045 – диаметр поворотной платформы по центрам роликов.
На раму действуют усилия давления роликов опорно-поворотного круга.
Рисунок 3.16-Схема давления на раму роликов опорно-поворотного круга
Распределенная нагрузка q = Hм.
Изгибающий момент в сечении 4-4
Геометрические характеристики сечения 4-4
Данные для расчета геометрических характеристик и
сведены в таблицы. Сечение 4-4 изображено на рисунке.
Площадь сечения F=6894
Рисунок 3.17- Характеристики сечения.
Координаты центра тяжести сечения
Моменты инерции сечения
Габаритные размеры сечения
Таблица 3.10- Данные для расчета геометрических характеристик и
Ордината центра тяжести элемента
Таблица 3.11- Данные для расчета геометрических характеристик и
Абсцисса центра тяжести элемента
Моменты сопротивления сечения 4-4
Напряжение в сечении 4-4
Нижние волокна (растяжение)
Список использованных источников
Журнал «СДМ» №10. М.: Машиностроение 1993г. -52с.
Авторское свидетельство и патент по классификации Е02 F9102 и В62Д 5506-08.
Домбровский Н.Р. Панкратов С.П. «Землеройные машины (часть первая).Одноковшовые экскаваторы». М.: Машиностроение 1961 -650с.
Трофимов А.П. «Землеройные и подъемно-транспортные механизмы». Киев.: Будивильник 1978 – 362 с.
Воробьев Л.Н. « Технология машиностроения и ремонта машин». М.: Высшая школа 1981 – 314 с.
Расчеты на прочность редуктора. Воронежское ПО «ТяжЭкс» им. Коминтерна.
Родин И.И. Пономарев В.П. «Проектирование одноковшовых строительных экскаваторов». Учебное пособие. Красноярск: 1973 – 208 с.
Справочник технолога-машиностроителя. Под ред. А.Г. Косенковой А.К. Мещерикова. Т.1 М.: «Машиностроение» 1972 -694 с.
Справочник технолога-машиностроителя. Под ред. А.Г. Косенковой А.К. Мещерикова. Т.2 М.: «Машиностроение» 1972 -588 с.
Методические указания по выполнению дипломного проекта. Воронежский государственный архитектурно-строительный университет. Сост.: В.Н. Геращенко Н.П. Куприн И.П. Шамаев.: Воронеж 1994 – 32 с.

Тележка гусеничная.cdw

Курсовой проект по МЗР
*Размеры для справок.
Провисание гусеничной ленты между катками поддерживающими
Ролики опоры поз. 20 смазать смазкой Литол 24 ГОСТ 21150-75
масса смазки 15 кг. Допускается применять смазки:
ЦИАТИМ 208 ГОСТ 16422-79. Смешивание смазок
разных марок не допустимо. Зубчатый венец смазать графитовой
смазкой СКа 26-ГЗ ГОСТ3353-80.
Редукторы приводов ходов поз.2
трансмиссионным ТАП 15В ТУ 38-101176-74 до уровня верхней
Момент затяжки болтов поз 11 13 1150 1250 Н
Установку и крепление опоры поз.20 произвести так
) начала и конца закалки дорожек качения полуобойм
зубчатого венца опоры находились:
а) для зубчатого венца в сторону привода по оси тележки;
б) для наружных полуобойм в сторону одного из балконов

Транспортные схемы работы.cdw

Лобовая широкая проходка с погрузкой грунта в автотранспорт
перемещающийся по подошве забоя.
Боковая проходка с погрузкой грунта в автотранспорт.
Транспортные схемы работы экскаватора
Курсовой проект по МЗР