Автоматизированный электропривод по системе ТП - Д c подчинённым регулированием

АЭП чертёж.cdw

М - электродвигатель постоянного тока независимого возбуждения; UZ - тиристорный преобразователь;
TM -силовой трансформатор;
L - сглаживающий реактор в якорной цепи двигателя;
AU - система импульсно-фазового управления тиристорами (СИФУ);
RS1 - шунт измерительный тока якоря;
QF1 - автоматический выключатель переменного тока (трех полюсной);
QF2 - автоматический выключатель постоянного тока (двухполюсной);
PU - прибор выпрямленного напряжения преобразователя;
РА1 - прибор тока якоря двигателя.
LM - обмотка независимого возбуждения машины;
V - выпрямительный мост на диодах в цепи возбуждения
Т1 - согласующий трансформатор;
РА2 - прибор тока возбуждения;
RS2 - шунт измерительный тока обмотки возбуждения;
QF 3 - двухполюсной автоматический выключатель переменного тока.
Результаты курсового
CФУ.ИГДГиГ.ГГ06-13.001
Рисунок 1. - Упрощенная схема силовой части электропривода.

КП АЭП.docx

Состав и функциональная схема ЭП
Выбор силовой части ЭП
2. Тиристорный преобразователь
3. Трансформаторное и реакторное оборудование
4. Шунт измерительный
5. Автоматический выключатель
7. Система импульсно - фазового управления тиристорами
Синтез и расчёт параметров двухконтурной системы подчинённого регулирования
1. Общая функциональная схема системы ТП-Д
2. Структурная схема системы ТП-Д
3. Определение параметров (коэффициентов передачи и постоянных времени) электродвигателя и тиристорного преобразователя
4. Расчёт параметров контура тока (настройка на модульный оптимум)
5. Расчёт параметров контура скорости (настройка на модульный оптимум)
Анализ характеристик спроектированного электропривода
1. Расчёт электромеханических характеристик
2. Расчёт и построение динамических характеристик системы ТП-Д с подчинённым регулированием при подаче на вход задающего воздействия скачком
3. Расчёт и построение динамических характеристик системы ТП-Д с подчинённым регулированием при подаче на вход линейно нарастающего задающего воздействия
курсовой проект выполняется на тему: "Автоматизированный электропривод системы ТП - Д c подчинённым регулированием тока и угловой скорости".
По заданным техническим условиям обосновать выбор системы электропривода выбрать силовое оборудование рассчитать систему управления и определить параметры её элементов для получения требуемых статических и динамических свойств электромеханической системы. Разработать принципиальную схему электропривода.
Напряжение питающей сети 380 В.
Вид обратных связей - жёсткие отрицательные.
Тип привода - нереверсивный.
Режим работы - продолжительный.
Общие сведения о тиристорном электроприводе постоянного тока.
Системы управления обеспечивают требуемые характеристики электропривода. Они состоят из аналоговых или цифровых регуляторов изменяющих с необходимой точностью по заданному закону основную координату электропривода и ограничивающих допустимые значения промежуточных координат логических систем служащих для управления режимами электропривода сигнализации и защиты. Системы управления по сигналам заданного значения основной координаты сигналам состояния защит электропривода и оперативным характеризующим требуемые режимы работы формируют входные сигналы в ТП и в силовую схему электропривода: напряжение управления СИФУ сигнал определяющий работающий выпрямительный мост для реверсивных электроприводов и сигналы о включенном или отключенном состоянии силовых аппаратов главной цепи.
В зависимости от выполняемых функций основного регулятора эл. привода делят на электроприводы:
с регуляторами скорости двигателя;
с регуляторами ЭДС или напряжения электродвигателя;
с регулятором положения исполнительного органа (или вала электродвигателя);
с регулятором взаимного положения двух или нескольких исполнительных органов приводимых отдельными электродвигателями;
с регуляторами тока;
с регуляторами мощности (как правило для размоточно-намоточных механизмов).
По способу управления потоком возбуждения электродвигателя можно выделить электропривода с постоянным потоком — однозонные и изменяющимся потоком - двухзонные. В зависимости от использованной элементной базы системы управления выполняются аналоговыми цифровыми и цифро-аналоговыми. Наибольшее распространение в настоящее время получили аналоговые системы.
Для получения высокой точности отработки задания используются цифро-аналоговые системы. На базе цифровой техники в этом случае выполняется регулятор основной координаты а так же возможно несколько промежуточных. Часто цифровые системы реализуются на основе микропроцессоров.
Состав и функциональная схема электропривода.
В электропривод комплектного тиристорного электропривода входят:
ТП для питания якоря электродвигателя состоящий из силовых тиристоров с системой охлаждения защитных предохранителей разрядных и защитных RLC-цепей СИФУ устройств выделения аварийного режима контроля предохранителей и защиты от перенапряжений; электродвигатель постоянного тока с тахогенератором и центробежным выключателем; ТП для питания обмотки возбуждения анодный реактор; коммутационная и защитная аппаратура в цепях постоянного и переменного тока (автоматические выключатели линейные контакторы рубильники); сглаживающий реактор в цепи постоянного тока (при необходимости); устройство динамического торможения (при необходимости); шкаф высоковольтного ввода используемый при подключении нескольких электроприводов к одному масляному выключателю; система управления электроприводом (якорем и обмоткой возбуждения электродвигателя); комплект аппаратов приборов и устройств обеспечивающих оперативное управление контроль состояния и сигнализацию электропривода; узлы питания обмотки возбуждения тахогенератора и электромеханического тормоза; контрольно-испытательные стенды; датчики устанавливаемые на механизме которые как правило не включаются в комплект поставки т.к. их выбор и установка осуществляются предприятиями изготавливающими механическую часть технологического агрегата однако электропривод должен иметь возможность работы с этими датчиками; командные сигнальные и управляющие устройства монтируемые на пульте управления (также не входят в комплект электропривода вследствие того что пульты при каждой поставке разрабатываются заново).
Упрощённая схема силовой части проектируемого электропривода.
U - тиристорный преобразователь; VSF - тиристоры; LF - анодный токоограничивающий реактор; L - сглаживающий реактор в якорной цепи двигателя; АU - система импульсно-фазового управления тиристорами (СИФУ); ВR - тахогенератор; RS1 - шунт измерительный тока якоря; QF1 - автоматический выключатель переменного тока (трех полюсной); QF2 - автоматический выключатель постоянного тока (двухполюсной); РU - прибор выпрямленного напряжения преобразователя; РА1 - прибор тока якоря двигателя; LМ - обмотка независимого возбуждения машины; V - выпрямительный мост на диодах в цепи возбуждения; Т1 - согласующий трансформатор; РА2 – прибор тока возбуждения; QF3 - двухполюсной автоматический выключатель переменного тока.
Назначение элементов системы:
ТП состоящий из 6 тиристоров VSF получает питание из сети 380 в через автоматический выключатель QF1 и анодный реактор LF.
Трансформатор Т1 и диодный мост V служат для питания обмотки возбуждения двигателя LМ.
Система управления СУ по сигналам оператора с пульта управления ПУ получает сигналы о токе якоря двигателя и токе возбуждения получаемые с шунтов RS1и RS2.
Сигнал о напряжении на якоре двигателя снимается вольтметром рV.
Сигнал о скорости формируемый тахогенератором ВR. выдает сигналы управления в СИФУ (АУ) и на пульт управления ПУ.
Узел управления коммутационной аппаратурой и сигнализации УУКиС по командам оператора и сигналам от СУ включает или выключает аппараты QF1-3; а также осуществляет сигнализацию о состоянии этих и других защитных аппаратов.
Выбор силовой части электропривода
1.1. В соответствии с заданием выбираем электродвигатель типа 2ПН90LУХЛ4 имеющий следующие паспортные данные:
- номинальная мощность;
- номинальное напряжение;
- номинальная частота вращения
- сопротивление обмотки якоря;
- сопротивление обмотки дополнительных полюсов;
- сопротивление обмотки возбуждения;
- сопротивление компенсационной обмотки;
- индуктивность якорной цепи;
1.2 Определение параметров электродвигателя
Сопротивление щеточного контакта определяется на основании того что падение напряжения на щётках при номинальном токе приблизительно равно 2 В. Тогда:
2.1.Расчёт параметров тиристорного преобразователя
Принимается трёхфазная мостовая схема нереверсивного преобразователя.
Примечание. Для двигателей с тиристорный преобразователь
подключается к питающей сети через трансформатор а для двигателей с - через токоограничивающие реакторы.
Основные положения следующие. Внешняя характеристика тиристорного преобразователя описывается уравнением
где - выпрямленное напряжение подводимое к двигателю ;
- максимальная э.д.с. преобразователя ;
- угол управления вентилями (тиристорами) ;
- ток нагрузки (ток якорной цепи двигателя) ;
- сопротивление измерительного шунта (см. п. 2.4) ;
- сопротивление тиристорного преобразователя .
где - активное сопротивление фазы ;
- индуктивность фазы ;
- число пульсаций преобразователя (для трёхфазной мостовой схемы );
- угловая частота питающей сети ;
- частота сети ; - динамическое сопротивление тиристора (см. п. 2.2.3) .
При питании преобразователя через трансформатор
Индуктивность преобразователя определяется по формуле (для мостовой схемы):
Величина преобразователя определяется схемой включения тиристоров и напряжением питающей сети :
где - коэффициент схемы (табличное значение для трёхфазной мостовой схемы );
- линейное напряжение подводимое к преобразователю (при питании через трансформатор ).
Номинальный угол управления тиристорами определяется путём подстановки в выражение (4) значений тогда
Максимальный угол управления тиристорами соответствующий наименьшей скорости определяется из выражения:
где D - заданный диапазон регулирования скорости.
Тиристоры преобразователя выбираются по среднему току вентиля и наибольшему обратному напряжению при номинальной нагрузке двигателя . Для трёхфазной симметричной мостовой схемы
Тип тиристора определяется в соответствии с выбранной серией электропривода и типом преобразователя. Основные данные по выбранному тиристору сводим в таблицу.
Тиристор типа Т112-5
Максимально допустимый средний ток в открытом состоянии А
Максимально допустимый действующий ток в открытом состоянии А
Динамическое сопротивление
Повторяющееся импульсное на-пряжение в закрытом состоянии В
3 Реакторное оборудование
3.1 Трансформатор питающий тиристорный преобразователь выбирается по требуемой мощности Sт напряжению и току вторичной обмотки. Для мостовой схемы:
Sт=1045Р=104502=02 кВА
Требуемый тип трансформатора выбирается по данным. При этом номинальная мощность Sн и номинальный ток Iн должны удовлетворять условию:
Выбираем трансформатор ТСП1007:
Активное сопротивление фазы трансформатора Rтр определяется выражением:
где Рк.з. - потери короткого замыкания (табличное значение) Вт;
I2 - номинальный ток вторичной (вентильной) обмотки А.
Индуктивность фазы трансформатора Lтр определяется из выражения:
где Uк - напряжение короткого замыкания (табличное значение) %.
3.2 Реактор для ограничения зоны прерывистых токов
Такие реакторы предназначены для получения гранично-прерывистого режима работы преобразователя при заданном угле регулирования . Такой режим обеспечивается включением в цепь выпрямленного тока индуктивности величина которой определяется выражением
Так как в цепи выпрямлённого тока уже имеется индуктивность якорной обмотки двигателя то необходимая индуктивность реактора
Lдр1= Lд1 - Lя=0 313-043=-0117 Гн
Так ка Lдр1 0 ограничивающий дроссель не нужен.
3.3 Реактор для сглаживания пульсаций выпрямленного тока
Необходимая индуктивность цепи выпрямленного тока определяется по формуле:
где - кратность гармоник (для симметричной мостовой схемы );
- допустимое действующее значение основной гармоники тока (принимается в диапазоне 2-15% от задаёмся );
- амплитудное значение основной составляющей выпрямленного напряжения В
Необходимая индуктивность сглаживающего реактора
Так как LДР20 сглаживающий реактор не нужен.
3.4 Реактор для ограничения тока через тиристоры при коротком замыкании на стороне постоянного тока
Реактор ограничивает скорость нарастания аварийного тока чтобы он не превысил опасного для вентилей значения в течение времени срабатывания защитных устройств.
Для мостовой схемы требуемая индуктивность реактора определяется по формуле
где - максимально допустимый в течение одного полупериода ток через тиристоры (справочные данные) А.
3.5 Выбор сглаживающего реактора на стороне выпрямленного тока
Сглаживающий реактор выбирается по результатам вычислений в п.п. 2.3.2 - 2.3.4. Его индуктивность должна быть больше или равна наибольшему из значений Lдр1 Lдр2 Lдр3 т. е.
где - номинальный ток сглаживающего реактора.
Данные выбранного реактора сводим в таблицу.
Номинальное активное сопротивление Ом.
Шунт устанавливается в якорной цепи двигателя и предназначен для получения сигнала пропорционального току двигателя.
Шунт выбирается по номинальному току двигателя по данным приложения 1.
При этом где - номинальный ток шунта.
Выбираем шунт и данные сводим в таблицу
Активное сопротивление мкОм
Активное сопротивление шунта и его коэффициент передачи определяются из выражения:
где - падение напряжение на шунте при токе (паспортные данные) В.
Автоматические выключатели выбираются по току в соответствующей цепи: QF1:
Выбираем автоматические выключатели:
QF1: ВА с током расцепителя 2 А.
Тахогенератор предназначен для получения сигнала в виде напряжения постоянного тока пропорционального скорости двигателя.
Тахогенератор может быть встроенным в электродвигатель или выбирается отдельно по данным исходя из заданной скорости двигателя при чём где - номинальная частота вращения тахогенератора.
Коэффициент передачи (усиления) тахогенератора характеризует крутизну его характеристик. Он приводится в паспортных данных или может быть определён из выражения:
где - выходное напряжение тахогенератора при скорости .
Выбираем тахогенератор ТП80-20-02: чувствительность 0.02 В(обмин ).
Так как номинальная скорость вращения тахогенератора больше чем двигателя то при нахождении принимаем равной .
Прировняв к находим напряжение тахогенератора при номинальной скорости вращения двигателя .
7. Система импульсно-фазового управления (СИФУ) тиристорами
Структурная схема ТП.
CИФУ предназначена для изменения угла управления тиристоров вентильного моста ВМ преобразователя ТП. При этом в зависимости от сигнала управления на входе СИФУ изменяется значение выпрямленной Э.Д.С. преобразователя. Зависимость называется регулировочной характеристикой тиристорного преобразователя а зависимость называется регулировочной характеристикой СИФУ.
Если в качестве опорного напряжения в СИФУ используется косинусоида с амплитудой проходящей через нуль при то угол управления определяется выражением:
где - начальный угол управления когда ;
- напряжения смещения В.
При начальный угол а при начальный угол . Для регулировочная характеристика СИФУ имеет вид:
Если угол управления тиристорами то регулировочная характеристика тиристорного преобразователя получается линейной т. е.:
Передаточный коэффициент тиристорного преобразователя для номинального режима можно определить из выражения:
где - принимается на практике исходя из того что в качестве элементной базы СИФУ и системы управлением электроприводом используются операционные усилители имеющие линейную характеристику в диапазоне до 10 В.
1 Общая функциональная схема системы ТП-Д.
Общая функциональная схема системы ТП-Д. СКА (SA) - сельсинный командоаппарат; ЗУ (AI) - задающее устройство (задатчик интенсивности); РС (AR) - регулятор скорости; РТ (AA) - регулятор тока; ТП (U) - тиристорный преобразователь; Д (M) - электродвигатель; ШИ (RS) - шунт измерительный; ТГ (BR)- тахогенератор; ДТ (UA) - датчик тока; ДС (UR) - датчик скорости.
Принцип подчинённого регулирования - наличие последовательных контуров регулирования при чём внутренний контур является объектом регулирования внешнего. Идея заключается в компенсации больших постоянных времени (инерционности) объекта. При этом остаётся малая некомпенсируемая постоянная времени Т .
Так как тиристорный преобразователь с полупроводниковой СИФУ имеет малую постоянную времени (инерционность) то её и принимают как некомпенсируемую т. е. .
На практике при синтезе регуляторов обычно пренебрегают влиянием обратной связью по ЭДС двигателя Е вследствие медленного изменения ЭДС по сравнению со скоростью изменения тока. Это справедливо при .
Структурная схема системы ТП-Д. - передаточная функция регулятора скорости; - передаточная функция регулятора тока; - коэффициент передачи (усиления) преобразователя; - постоянная времени преобразователя; - суммарное сопротивление якорной цепи двигателя; - электромагнитная постоянная времени двигателя; - конструктивный коэффициент машины ( ); - электромеханическая постоянная времени двигателя; - общий коэффициент усиления цепи обратной связи по току (); - коэффициент передачи шунта; - коэффициент усиления датчика тока; - общий коэффициент усиления цепи обратной связи по скорости (); KBR - коэффициент передачи тахогенератор; - коэффициент усиления датчика скорости; - сигнал заданной скорости; - сигнал обратной связи по скорости; - сигнал заданного тока; - сигнал обратной связи по току; - сигнал управления тиристорным преобразователем; - выходной сигнал шунта измерительного; - выходной сигнал тахогенератора; -напряжение подводимое к якорю двигателя; - противоэдс двигателя; - ток якорной цепи двигателя; - ток нагрузки (статический ток); - угловая частота вращения двигателя.
3.1. Суммарное сопротивление якорной цепи R:
3.2. Электромагнитная постоянная времени :
где L - суммарная индуктивность якорной цепи Гн:
3.3. Конструктивный коэффициент машины :
3.4. Электромеханическая постоянная времени :
где J - суммарный момент инерции двигателя и механизма:
где - паспортные данные - момент инерции механизма:
3.5. Постоянная времени преобразователя: принимаем равным .
4 Расчёт параметров контура тока. (Настройка на модульный оптимум)
Передаточная функция регулятора тока определяется:
где - передаточная функция объекта компенсируемого контура тока.
Т.е. получили ПИ-регулятор который может быть синтезирован на операционном усилителе.
Определение параметров цепи обратной связи по току
Цепь обратной связи по току содержит шунт RS и датчик тока UA который необходим для согласования по амплитуде сигналов UЗТ и UОТ. Общий коэффициент передачи:
- максимальное значение сигнала UOT соответствующее максимальному значению тока .
Принимаются из условия работы операционного усилителя на линейном участке своей характеристики.
- стопорное значение тока якоря при котором .
Учитывая что звенья UA и RS соединены последовательно получим: . Следовательно:
Таким образом датчик тока может быть реализован на операционном усилителе
Структурная схема контура с выбранным регулятором имеет вид:
Определим передаточную функцию замкнутой системы:
где в знаменателе пренебрегают слагаемым 2Т2р2 так как Т=001 с малая величина то Т2=00001 с. Т.е. внутренний объект для контура регулирования имеет вид:
5. Расчёт параметров контура скорости (Настройка на модульный оптимум)
Используя правила преобразования структурных схем перенесём воздействие на вход системы с учётом знаков:
Передаточная функция регулятора скорости определяется из выражения:
где - передаточная функция объекта компенсируемого объекта контура скорости.
Функция контура скорости имеет вид:
Получили П-регулятор который может быть реализован на операционном усилителе.
Стабилитрон VD двухсторонней проводимости обеспечивает .
Определение параметров цепи обратной связи по скорости
Цепь обратной связи содержит последовательно соединённые тахогенератор BR и датчик UR. Общий коэффициент передачи определяется из выражения:
где – максимальное значение сигнала соответствующее максимальному значению скорости :
Принимается из условия работы операционных усилителей на линейном участке своей характеристики (до 10 В).
Так как звенья UR и BR соединены последовательно то . Отсюда:
Датчик скорости ДС (UR) имеет коэффициент передачи при чём т. к. . В связи с этим датчик может быть реализован на резисторном делителе напряжения и повторителе напряжения (на операционном усилителе) который служит для электрической развязки цепи делителя от регулятора скорости.
Структурная схема контура скорости с выбранным регулятором скорости имеет вид:
Окончательно структурная схема имеет вид:
Из этой структурной схемы может быть получена зависимость в операторной форме:
Для получения зависимости в операторной форме необходимо преобразовать систему таким образом чтобы сигнал выходным:
В этом случае структурная схема окончательно будет иметь вид:
Из этой структурной схемы можно получить зависимость в операторной форме:
Анализ характеристик спроектированного электропривода.
1. Расчёт и построение электромеханических характеристик
Уравнение естественной характеристики имеет вид:
где - сопротивление якорной цепи двигателя. Уравнение электромеханической характеристики разомкнутой системы ТП-Д может быть записано в виде:
Уравнение электромеханической характеристики замкнутой системы ТП-Д может быть получено из выражения (36) путём подстановки и получим
Для построения характеристик в соответствии необходимо определить величину .
Для получения при необходим :
Для получения при находим :
Характеристики замкнутой системы для граничных значений скорости и при для заданного значения диапазона регулирования D можно получить путём подстановки и в выражение (39).
Построим в одних координатных осях характеристики в соответствии с выражениями при изменении тока от нуля до .
2. Определение статизма электромеханических характеристик замкнутой системы
Статизм определяется при для каждой характеристики путём деления второго слагаемого в правой части выражений (42) и (43) на первое слагаемое. В результате деления:
Номинальное значение статизма удовлетворяет заданному значению
Вывод: из анализа построенных характеристик видно что характеристики замкнутой системы обладают более значительной жесткостью чем характеристики разомкнутой системы.
3. Расчёт и построение динамических характеристик системы ТП-Д с подчинёнными регулированием при подаче сигнала на вход скачком
Интересующие нас зависимости и при подаче на вход системы скачком сигналов и могут быть получены по формулам перехода от изображения в выражении (36) и в выражении (36а) к оригиналам и в соответствии с преобразованием Карсона -Хевисайда.
В результате получаем (при ):
В одних координатных осях построим графики и при изменении времени t от нуля до где — длительность переходного процесса при скачке задания.
По кривой при определим величину перерегулирования .
Сравнить полученное с заданным и сделать выводы.
Вывод: Как видно из соотношения качество переходного процесса оказалось выше ожидаемого (имеется небольшое перерегулирование). Это сказывается на быстродействии системы (система достигает установившегося режима при tп=025 с).
4. Расчёт и построение динамических характеристик ТП-Д с подчинённым регулированием при подаче на вход линейно нарастающего задающего воздействия Uзс.
В этом случае сигнал заданной скорости поступает от СКА через задающее устройство на базе задатчика интенсивности который обеспечивает требуемый темп изменения сигнала в соответствии с заданным временем пуска .
Функциональная схема и диаграмма работы задатчика интенсивности имеют вид:
Принципиальная схема ЗИ может иметь структуру следующего типа:
-нелинейный элемент НЭ;
-инвертор для согласования знака ОС которая должна быть отрицательна.
Сигнал заданной скорости поступает на вход ЗИ от сельсинного командоаппарата типа СКА3 который имеет на выходе напряжение . Для получения сигнала между СКА и ЗИ устанавливают ячейки сельсинного задания скорости типа СЛЗ-ЗДИ или СЛЗ-4АИ входящие в состав аппаратуры УБСР-АИ.
Значения сигналов —соответствуют напряжению стабилитрона VD который выбирается как для регулятора скорости.
Темп нарастания сигнала определяется углом при этом:
- соответствует номинальной скорости (см. п. 4.1) B;
- время пуска (см. вариант задания) с;
- требуемая постоянная времени интегратора с
Зависимость и при подаче на вход задатчика интенсивности сигнала скачком могут быть получены по формулам перехода от изображений в выражении (36) и в выражении (36а) к оригиналам и в соответствии с преобразованием Карсона-Хевисайда. При этом учитывалось что на отрезке сигнал нарастает линейно от нуля до а при сигнал остаётся постоянным и равным . С учётом выше изложенного получим (при ) для отрезка времени:
Для отрезка времени :
В одних координатных осях построить графики и в соответствии с выражениями (51) (52) (53) (54) при изменении времени от нуля до .
В данном курсовом проекте произведен расчет системы подчиненного регулирования в соответствии с заданием для системы ТП-Д. А также был произведен расчет и выбор силовой части. Данная система позволяет регулировать скорость и при этом жесткость характеристик не будет падать а значит двигатель управляемый по такой системе может работать при малых скоростях с номинальной нагрузкой на валу.
При задании сигнала скачком переходный процесс протекает быстрее чем при задании плавно по линейному закону но зато большое перерегулирование. При использовании задатчика интенсивности мы видим что двигатель разгоняется очень плавно и пусковой ток имеет минимальное значение это свойство можно использовать в АЭП где не требуется быстрый пуск. С помощью задатчика интенсивности можно изменять время нарастания сигнала Uзс до номинального (изменяя угол α) тем самым можно регулировать скорость и время пуска привода.
Малиновский А.К. Автоматизированный электропривод машин и механизмов установок шахт и рудников. М.: Недра 1987 с.42 - 46 с. 51 - 55 с. 70 - 79.
Чиликин М. Г. Сандлер А. С. Общий курс электропривода. М.: Энергоиздат 1981 с. 462- 475 с. 462 - 476 с. 481 - 483.
Башарин А. В. Новиков В. А. Соколовский Г. Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоиздат 1982 с. 17- 21 с. 30 - 33 с. 42 - 46 с. 59 - 64.
Справочник по автоматизированному электроприводу Под ред. В. А. Елисеева и А. В. Шинянского М.: Энергоатомиздат 1983
Комплектные тиристорные электроприводы: Справочник И. Х. Евзеров Горобец Б. М. Мошкович и др.; Под ред. В. М. Перельмутера. М.: Энергоатомиздат 1988.
Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами Под ред. В. И. Круповича Ю. Г. Барыбина М. Л. Самовера М.: Энергоиздат 1982
Справочник по электрическим машинам в 2-х томах Под ред. И. Л. Копылова Б. К. Клюева. М.: Энергоатомиздат 1989.
Электротехнический справочник в 3-х томах (т. 2; т. 3 (кн. 2)) Под ред. В. Г. Герасимова П. Г. Грудинского В. А. Лабунцова и др. Энергоатомиздат 1986.
Мощные полупроводниковые приборы. Тиристоры: Справочник В. Я. Замятин Б. В. Кондратьев В. М. Петухов. М.: Радио и связь. 1988.
Александров К. К. Кузьмина Е. Г. Электротехнические чертежи и схемы: Справочник. М.: Энергоатомиздат 1990.