Электроприводы промышленных роботов

Draft_02.cdw

Электромеханизмы поступательного
тахогенераторы для ПР
с постоянными магнитами
Напряжение возбужде-
Крутизна выходной ха-
Нелинейность выходной
Момент инерции якоря
Высокомоментные электромеханизмы поступательного
Шаговые электродвигатели серии ДРШ и ШД-5Д1
номинальная частота
Тахогенераторы постоянного
(fy) управляющих им-
Наибольшая ошибка ша-
Силовые шаговые электродвигатели серии ЕС (НРБ)

Draft_03.cdw

Номи- Номи- Номи- Номи- Крат- Момент Масса
нальная нальный нальная нальный ность инерции
кВт Нм враще- А вого кгм
Номи- Номи- Номи- Крат- Момент Масса
нальная нальный нальная ность инерции
Номи- Номи- Номи- Наиболь- Крат- Момент Масса
нальная нальный нальная шая ность инерции
частота частота пуско- 1
Нм враще- вращения вого кг м
Номи- Номи- Номи- Номи- Ток Ток Момент Масса
нальная нальный нальная нальное якоря
частота напряже- А дения
Электродвигатели постоянного и
переменного тока для ПР
Микродвигатели постоянного тока серии ДПР
4 М3 25 35 20 30 12 8 13 135 69
6 М4 40 50 32 45 165 101 6
Электродвигатели постоянного тока серии ДП
Электродвигатели асинхронные регулируемые серии 4А
Микродвигатели постоянного тока

Draft_04.cdw

(без тахогенератора)
Электродвигатели постоянного тока серии МИ
Электродвигатели постоянного тока серии ДК
постоянного тока для ПР
Электродвигатели постоянного тока серии ДПУ
Электродвигатели постоянного тока серии ПЯ

Draft_05.cdw

Комплектные электроприводы и
электродвигатели постоянного
тока для промышленных роботов
Тиристорный регулируемый с
двумя трёхфазными мостовы-
ми преобразователями
гулированием по току якоря
Транзисторный с широтно-
импульсной модуляцией и ре-
гулированием по частоте вра-
Тиристорный регулируемый
или следящерегулируемый с
двумя трёхфазными однополу-
периодными преобразователя-
срегулированием по скорости
в режиме токоограничения
Тиристорно-регулируемый или
следящерегулируемый с двумя
шестифазными преобразователями
с двухконтурным подчинённым
Транзисторный с широтноимпульс-
ной модуляцией и двухконтурным
регулированием по скорости и то-
Тиристорный регулируемый с трёх-
импульсным преобразователем и
регулированием по току якоря
Тиристорный регулируемый с
трёх-импульсным преобразова-
телем с регулированием по
скорости и току якоря
Транзисторный регулируемый
многокоординатный с частотно-
токовым управлением асинхрон-
Транзисторный импульсный следя-
щерегулируемый для электромеха-
низмов поступательного движения
Электродвигатели постоянного тока с постоянными
повышенной точности серии ПСПТ
Гаьаритные и присоединительные
размеры электродвигателей
серии ПБВ (исполнение М301)
кВт 0.75 1.1 1.5 2.2 4.0 5.5
Номинальное напряже-
В 60 60 80 110 85 110
Электромагнитная по-
(при Тн=14 Н*М) 7500 6000 4900 4250 2900 2500
кг 37 45 46 64 80 110
Номинальная частота вращения - 1000 мин ;
максимальная частота вращения - 2600 мин ;
Электродвигатели постоянного тока серии 3sНАТ-А(ЧССР)
Технические характеристики комплектных электроприводов постоянного и переменного тока
Тип комплексного электропривода
Технические характеристики высокомоментных электродвигателей постоянного тока серии ПБВ

Draft_06.cdw

Волновая зубчатая передача
с гибким колесом-стаканом
Типовые узлы механизмов
электроприводов для
промышленных роботов
Примечание. Тк- номинальный крутящий момент; n- наи-
большая частота вращения.
Примечания: 1. Zg- число зубьев гибкого колеса. 2. Xg- коэффициент
смещения гибкого колеса. 3. Z
-число зубьев жёсткого колеса 1
-число зубьев жесткого колеса-полумуфты 2
смещения исходного контура жёсткого колеса 1
смещения исходного контура жёсткого колеса-полумуфты 2
дополнительный поворот жёсткого колеса-полумуфты для расширения впадины
Примечания: 1. Передача используется для уменьшения осевых габаритов. 2. Zg-число зубьев гибкого колеса. 3. Для двухволновых передач передаточное отношение
-число зубьев жёсткого зубчатого колеса 1
-число зубьев жёсткой полу-
Примечания: 1. Zg- число зубьев гибкого колеса. 2. При ведомом гибком
колесе для двух волновых передач передаточное отношение l=0.5Zg. 3. Z
зубьев жёсткого колеса
=Zg+2. 4. Xg- коэффициент смещения гибкого колеса.
-коэффициент смещения жёсткого колеса
Волновая зубчатая передача с гибким колесом-кольцом
Дифферинциальная волновая зубчатая передача с гибким колесом-кольцом
Муфты электромагнитные тормозные

Draft_01.cdw

Механизмы комплектных электроприводов
с зубчатыми волновыми редукторами
Рис.1. Механизм привода поворота руки для ПР типа РГШ-40
Рис.2. Механизм привода поворота руки для ПР типа ПР-4